我们把步兵战斗的发展划分为四个阶段。给世界步兵战斗的发展进行分期，是一件极困难的事，就如把社会形态发展进行分期一样。一般来说，人类社会形态发展分为原始社会、奴隶社会、封建社会、资本主义社会、共产主义社会，但在世界范围内不可能划出一个时期属于某一形态的社会，因为各地区、各民族发展不平衡，地区间、民族间某一阶段的社会形态从时段上又相差甚远，有的甚至越过了某一两个社会形态发展阶段。在世界文明史上，有连续历史记载的民族和国家还不多，中国则是这少有国家中较典型的。具体到一个国家和民族，尤其是有连续发展史的民族来谈社会形态发展阶段是较为合适的，也是可能的。战斗发展史也是一样，我们这里以有连续发展史的中国为例，兼及一定时期发达地区的战斗来谈谈战斗发展阶段。面我们所谈的又是仅从步兵战斗这个角度来划分的。
基于如上原则，我们将公元前6世纪至公元前3世纪定为第一阶段，时值中国的春秋战国时期。这一时期步兵脱颍而出成为战场主要兵种，战争频繁，战斗方法和战术思想异彩纷呈，士兵成分极大改变，玲兵器发展迅速，出现了威力强大的弩，步兵战术水平迅速提高，战法几臻完善。而此时，世界范围内希腊波斯战争、伯罗奔尼撒战争、克留特拉战争、亚历山大东侵，都是大规模战争，是步兵驰骋战场并充分发挥威力的时期。
希波战争中奴隶被编入军队，标志着士兵的贵族成分在改变。
第二阶段从公元前3世纪至公元14世纪，时值中国的秦汉至宋元时期。这一千五六百年是中国封建中央集权制政权建立至巩固发展的时期，军队士兵成分无大的变化，兵器有所发展，但无本质变化，步兵战术基本上是战国时已具备的方甚在新情况下的运用。
火器虽已发明，但还不足以对战术产生影响。
这一时期，整个世界都处于冷兵器时代。中国古代文明还处在前列。
第三阶段从公元14世纪至19世纪，中国为明清时期。这一时期，世界资本主义从萌芽至发展。14世纪火药传入欧洲，经过欧洲的工业革命，步枪、机关枪等出现，火器在军事上的应用比例愈来愈大，最终于19世纪末将冷兵器从步兵武器中排挤出去，步兵战斗由冷兵器时代的纵横队方阵式转变为线性散兵式。这一转变是在这四百年间逐步完成的。
第四阶段是20世纪以后，这是步兵战斗发展的飞跃期，所谓飞跃是指步兵战斗发展变化迅速。20世纪是世界大动荡、大分化的世纪，是科技突飞猛进、日新月异的世纪，新技术、高精度新式武器装备层出不穷，时时对传统的步兵战斗提出挑战，步兵战斗进入一个“瞬息万变”的时期。
一、公元前6世纪至公元前3世纪的战斗：这个时期在中国古代为春秋战国时期。战国，是一个万方鼎沸的时期，是“天下大乱”的时期，也是一个流光溢彩的时期。在这个时期，新兴地主阶级拉拢农民阶级、奴隶阶级和工商阶层，与奴隶主阶级进行了激烈而复杂的夺权斗争，并最终在各诸侯国实行了封建的经济、政治制度，文化领域百家争鸣，科学技术日益发展，使整个社会而貌发生着日新月异的变化。在军事领域，由于阶级关系的剧烈变化，原来士与卒、徒的阶级鸿沟淡化了，有战功的自由民可为士，“士卒”开始通称，战场无处不在，“邀之于险、邀之于厄”成为步兵战斗的特色，步兵终于脱颖成为一个独立的兵种驰骋战场，与车、骑鼎足而三，并成为三兵种的主角。古希腊、古波斯亦在这一时期完成社会变革，车、步、骑都成为独立兵种。步兵为陆上的主力兵种，兵器的改进，单兵素质的提高，使步兵战斗得到空前发展，战斗方法臻于完善，战术思想趋于成熟，这一时期成为步兵战斗发展史上光辉灿烂的时期。推动步兵战斗发展一个十分重要的因素是武器的改进。
首先是弩的发明使步兵远距离杀伤力大大提高。而弩又是便于步兵使用的适宜于任何地形尤其是险阻地形的兵器。有了弩，利用险阻地形，步兵可轻易地以少胜多、以弱胜强。其次是大量铁兵器的产生，武装了全体士卒。铁兵器锐利、价廉，可大量装备部队。第三是战车原为甲士所乘和载衣装物资，这时除了原有形式的兵车外，出现了为步兵使用的望楼车、鞍韫车、冲车撞车等，使步兵攻城战术迅速发展。
步兵战术在沿袭车兵战术上有了很大发展。首先是在步兵的战斗编成上发展了车战的选锋之怯。步兵最小建制单位仍然是“伍”，但这个“伍”已不是像春秋以前那样由五户相邻之徒卒组成，而是根据个人体力、特长和技能而编成。进行了优化组合，大大增强了步兵的整体作战能力。这是继承车兵战阵选锋之法发展而来的。车战时，往往将精锐的战车置于阵之前锋，大阵小阵均如此，兵法上称为选锋。由步兵阵取代车兵阵，除了前锋精选士卒外，所有士卒都按他们的体力、特长和技能进行编组，而不再以五户相邻之人为一伍。强健会走的编为“勇力”、“飞足”、“利趾”，射技、击刺技术优良的为“材士强弩”，愿雪耻、报仇的组成敢死队，会游泳会攀援的都分别组成各种技能之“卒”，使步兵在各种战斗条件下均有得心应手之“卒”（分队）菲上用场。显然，一万个经如此优化组合后的士卒所形成的战斗力，与按比邻为伍组成的兵阵的战斗力是不可同日而语的。车兵时，步卒弓手在后，步兵时，弓弩手置前，将重型武器（弩）和有特长的人分别编成，这是步兵战斗的显著发展。由于步兵普遍经选士练士，每阵之前后均为强健的士卒，不仅便于调度、策应，还能提高机动能力，灵活应付复杂局面。车战时代不仅有战车之间的协同问题，还有战车与步徒的协同问题，所以速度缓慢。步兵的整顿编排调度均灵便，所以战国时往往一次行军长驱百里，这是步兵独立后所显示的优势之一。步兵阵法日趋完善。阵法即阵兵之法，也就是战斗队形的配置方法。
步兵阵法能灵活地适应各种复杂地形，结合战场情况布出多种利于战斗力发挥的阵形。步兵一般分为三队（三个方阵），有时五队。三队时可横队，可纵队，一般左右阵居前，中军阵稍后，有时三纵队鱼贯；五队时，既可为五列纵队一齐向敌，以迷惑分散敌人注意力，布可列为五阵。在战国时，车、骑已被作为步兵的“特种兵”使用，多用于始战之冲锋；而撤退、突围时，往往被夹在步兵阵中。步兵阵灵活，阵形甚多，有方阵，圆阵、琉阵、数阵、锥形之阵、钩形之阵、玄襄之阵，还有水阵、火阵等。步兵阵法至战国时期已相当成熟。
这一时期也是步兵野战和城邑攻守战术蓬勃发展的时期，步兵战法得到了迅速发展。步兵野战的首要战法是先正后奇，“正兵贵先，奇兵贵后。”先以大阵从正面牵制敌人，然后根据敌我情势，以奇兵或冲锋，或横击，或偷袭，或设伏等。总之，先牵制，后扼杀。二是必攻不守。对处于不利境地的敌人“急击勿疑”，对“不守”之敌迅即攻击。三是“避之于易，邀之于险”。这是战国时期步兵战斗的特色。车战时代是避之于险，步战时代是“避之于易，邀之于险”，偏偏要在险阻地形作战，凭借、利用地形以胜敌。四是弓弩为表，戟盾为里。
步兵冲锋时，车骑为辅，置于两侧或阵后。车战时代弓手除甲士外，步卒均配在第五名，放在一伍之最后，战国步兵阵中，弓与弩一律配置阵表，即每阵接敌之前行，甚至单用弓弩手置于阵前，提高步战的威慑力、远距离杀伤力。须车骑配合步战时，车骑一分为三，置于步兵阵左右后，以为冲锋之用。战国时期的军事家大都强调进攻，就是防御也往往强调变守为攻，所以变守为攻是战国时防卫战法之一，再就是深沟高垒，这是从城邑的防御功能和险阻地形所具备的优势受到启发而产生的战法。在平原地带，无险阻无城塞之处，则构筑工事，深挖沟，高筑垒，类似于城池、城墙，进攻一方往往难以攻击。如果沟垒很好，只要坚营不出，攻者无可奈何。三是据险而守。造成一夫当关，万夫莫开之势。所以，“据险”在战国时是双方都力图争夺的，车战则都力求远离险地。城邑最早期为贵族聚居地，也是一座防守要塞。后来一座城邑为一方的经济、政治、文化中心和军事重镇。那些深沟高垒的坚城，冷兵器时代，在战车而前，的确是一道难以逾越的障碍。自有城邑，便有攻城邑之举。然而，直至春秋末，直接攻取城邑鲜有成功者。故孙于兵法云；“上兵伐谋，其次伐交，其次伐兵，其下攻城”，“攻城之法为不得已”，进攻城邑是用兵的下策。势必交兵，也应邀之于野，尽可能避免耗力太大而又收效甚微的攻城。但是战国时大小城邑星罗棋布，要夺取政权，城邑的争夺便不可避免。步兵的发展，战具的完备，为城邑攻守战术提供了发展机遇，使战国的攻城守城战术发展到一个成熟阶段，其基本方法延用于整个拎兵器时代，直到热兵器淘状拎兵器后，才逐渐退出历史舞台。攻城战斗首选的战法还是诱敌出城或乘敌出城时设伏邀击，将敌歼于城外，趁城空虚时攻城。其次是围而困之，断绝城内与外界联系，甚至截断水源等。此法往往旷日持久，双方皆疲。当敌坚守城池，挑之不出，而粮草又不足以供围困之所需时，直接攻城就成为必须。其主要方法有：筑土山以临城，古称之为距，堙、高临；攻城门；挖洞毁城以及上述战挂的互相配合使用等。与攻城之法相对应+守城方法也有几种。首先，要争取救援之兵，以便里应外台将攻城之敌歼于城外。其次，在敌人大军开进时，预于城外4里修筑工事壁垒，列旗帜，设伏兵。垒上多用大弩，城内百步置一突门，设有行马，勇锐士卒隐伏其中。敌人骤至，使部分轻卒合战而佯走，退至城下，每百步设置的突门内勇锐士卒推门而出疾战，预先埋伏于四里之地的伏兵疾击其后，使敌“勇者不得斗，轻者不及走”，不失为一种好的守城战术。迫不得已，退守城内，采取与攻城相应的守城术。
战国时，步兵的指挥通信一如车兵。虽车步分开了，三军统帅依然在指挥车上号令。主要号令工具泛称为金鼓铃旗，主要是金鼓旗，战斗指挥的核心工具是金鼓。军中通信工具还有阴符与暗语，这是古代常用的秘密通信方法。至于烽磁，则是运用广泛的侦察预警方法，也是一种通信方式。战国时步兵战斗保障靠辎重车。车战时代，其战斗保障是一辆守车物资保障一辆攻车需要。步战时，攻车单列出去，但步兵的保障依然由辎重车担任。这时战斗保障之辎重车亦集中起来统一保障。侦察、警戒等战斗保障，在战国时有斥候（即远处的侦察兵，斥候有不少以骑兵充当）、间谍、烽燧、驿传。宿营亦设警戒、斥候。
总而言之，战国时期兵器有很大发展，冷兵器时代的主要兵器，战国已具备，且相当精良，步兵编成的伍法有了新的标准，注意了士卒的选练。武器配制有了新的原则，弓弩已被置于前锋，极有效地提高了步兵的战斗力。阵法更灵活，能适应多种地形，“邀之于险、邀之于厄”成为步兵有特色的战术原则，无论野战还是城邑之战，攻守战术几臻完善，指挥通讯技术配套，战术思想异常活跃，奠定了步兵战术发展的基础，
这一时期，世界其他发达民族和地区的情形也相仿。这一时期进入世界军事史的著名大战，除中国古代战争外，有亚述战争、希波战争、伯罗奔尼撤战争、留克特拉会战、亚历山大东侵、布匿战争等。这些战争都表现出冷兵器时代的高水平，无论是平原野战还是攻城夺塞，都有精良的战具和成熟的方法。亚述军无论野战与攻城，都是精锐的，歼强敢于城外然后攻城是通用方法，将士兵编为轻装（无甲弓箭手、投石手、使用藤盾）士兵和重装士兵（披金属铠甲、执金属盾牌的枪手），以步兵为主，组成密集方阵，以骑兵和战车作冲阵之用。
希波战争中，希腊步兵占据有利地形，主力分置两翼，当波斯军依仗兵力优势取中央突破时，希军突然从两翼以长枪密集方阵发动凌厉攻势，波斯军抵挡不住。留克特拉会战时，斯巴达军排成传统的纵深12列方阵，把强兵置右翼，战线长，希腊军名将埃．自米农达采取斜切战斗队形，抛弃了滑正面平分兵力的战法，把强大突击力量置左翼，排成纵深50列的密集队形，又以次要兵力排成8列纵深的方阵。结果埃帕米农达的强大突击力量插入斯巳达军阵，在次要兵阵和骑兵配合下，战胜了斯巴达，埃帕米农达灵活运用战法，显示了高超的军事指挥才能。他们此时12列纵深的方阵相当于中国古代的横阵、直阵，而埃帕米农达的斜阵，相当于中国古代的锐阵。这一时期，关于阵法的灵活变化是曲尽其妙的。亚历山大东侵，马其顿联军（公元前331年）从埃厦出发的高加米拉之战，步、车、骑配合及布阵都很有水平。中国是世界军事科学的重要发源地。大约在公元前8世纪，中国出现了专门性的军事著作《令典》和《军志》。其中记载了参加战争的人数、编制和作战队形，规定了军队的战斗使用原则。步卒是随着战争的产生而产生的，这些著作自然包含了步卒，反映了步卒的战术理论。公元前6世纪，步兵作为独立兵种出现于战场，至公元前3世纪，是中国奴隶社会和奴隶制向封建制过渡的时期，也是军事科学蓬勃发展的时期。这一时期，出现了世界上第一部伟大的军事理论专著《孙子兵法》。孙子兵法是中国古代军事理论的奠基之作、经典之作。孙子兵法的出现，是中国古代战术理论成熟的标志。孙子兵法产生于车战发展的鼎盛时期，它所揭示的战争和战斗的本质规律，所阐述的战术思想和战斗原则，不仅是从长期的车战、步战的实践中抽象出来的，也是指导步兵战斗的战术理论和战斗原则。孙子兵法对步卒的作用给予了充分的肯定，把“士卒孰练”看作是决定战争胜利的重要因素，对步卒的战术内容和要求有明确的规定。这一时期还出现了世界上第一部有文字记载的军事条令《司马法》。《司马法》成书于战国初期，在《司马法?严位篇》中，严格规定了甲士和步卒在战斗中的单兵动作、战斗队形以及在找斗中各种不同情况下应该采取的措施，《司马法》是一部简明扼要的车兵、步兵战斗条令，其成书时间比欧洲早5～8个世纪。战国时期，军事学术思想活跃，军事思想园地一派繁荣。《昊子》、《孙膑兵法》、《尉缭子》、《墨于?城守》、《六韬》都成书于战国。这几部书都论及步兵的战斗方法和原则。
二、公元前3世纪至公元14世纪的战斗：
公元前3世纪至公元14世纪，中国处于秦汉至宋元时期。此前，冷兵器在质的方面已发展成熟，虽然随着时代的发展武器有所改进，但步兵武器没有出现多少质的变化。火药虽在唐代中期被发明，并在宋代用于军事，但由于制造业水平的制约，还未形成换代型武器，也未能在拎兵器中占多大比重，仅作为配合冷兵器使用的燃烧型、喷射火焰型初级火器，不足以对战术产生大的影响。所以，这一时期为步兵战斗发展的缓进期。
公元前209年，秦末农民大起义，继之而来的是楚汉战争，著名的作战不少。步兵的战法、陴法、车步骑的联合运用，与战国无多大楚别，只是车兵地位进一步下降。
三国魏晋南北朝，战争频繁，军事家不少，这时的兵阵多为有一定纵深的横式、纵式兵阵。三国时，出现丁弩车、抛石机，步兵的进攻威力更大了。魏晋时，指南车、记里鼓车（自动计里程之车）使行军更有方向性、准确性。此时，战车除新式弩车外，原来意义上的战车只作为辎重车出现，不作为攻击车了，骑兵大有发展，是配合步兵冲锋陷阵的强大力量。
这一时期，世界军事史上的法萨罗之战，沿袭的也是三线横排队形，步兵有投石机和弓弩手，在骑兵配合下作战。取胜原则靠避实击虚。隋唐时征战不休，国力强大，兵力自然强大。步兵装备进一步精良，头盔坚硬起来，戈戟这些武器逐渐被淘汰，刺击兵器枪得到大发展，但还不足以引起战术上的变革，火药在唐代中期被发明，至唐末用于军事，但只是燃烧型，未带来兵器的根本改进。攻城和野战的基本方法进一步完善。
宋朝国力不振，宋、辽、西夏、金、元五大军队逐鹿中原，最终元军以其金戈铁马席卷全冒，并横扫亚敢广大地区，震惊世界。这是骑兵战术登峰造程的时代，而步兵在这一时期艰难前行。火器的日渐成熟正在向步兵战术挑战，但又不足以改变步兵战术。
北宋时，燃烧性火器己演进为爆炸性火器，如霹雳球、霹雳炮，但多为石制、纸制。南宋时，出现了最初的竹制管形火枪，但属于喷射火焰型，称为突火枪。公元1221年金兵攻蕲州（湖北蕲春）曾用发石机发射“震天雷”，是为金属制的火药炮，后人称为铁火炮。
公元1332年（元代至顺三年）制造出了铜火铳，这是世界上最早出现的金属管型火器，比欧洲的火铳早半个世纪。这时的步兵方阵前列除弓弩外，有时加上这些初级火器，与弓弩配合使用，放后即隐入步兵阵中，且数量有限。至此，这些火器还只是辅助性兵器，其作用仅仅为提高攻击效率，对其战斗队形、战斗方式影响不大。因为占主导地位的兵器依然是玲兵器，弓弩仍占统治地位，刀、抢、剑、矛、盾仍为最常规武器。在这漫长的一千六百年中，人们祖述孙子兵法，运用以小方阵为基本战斗队形、大阵阵形灵活多变、冷兵器长短互配的使用原则，力求将战术理论恰当地运用于作战实际。战术史表明，在武器与作战人员变化不大的情况下，战术不会有质的变化，其胜负决定于指挥员的正确运用与否。
这一时期，在罗马，在日耳曼，步兵正一步步走向衰落。恩格斯在谈到中世纪步兵时说，至十世纪末，“骑兵成了欧洲各地真正决定会战结局的唯一兵种；而步兵虽然人数在各国军队中都比骑兵多得多，但不过是装备低劣，几乎谁也不想好好地加以组织的一群乌合之众而已。封遗时的骑士，全身披挂甲胄，居第一列；装备轻些的侍从兵居第二列，马弓手殿后，这样队形的骑兵是战场的主力兵种。步兵在这一时期多用于警备、勤务、城守。
这一时期，步兵战术现论的发展主要反映在各种兵书里。曹操首注孙子兵法，诸葛亮也写了《兵法》、《将苑》诸篇，后来或托名、或编辑、或自撰的兵书不少，大多散失，现存下来的兵书，其中著名的有《三咯》、《太白阴经》、《虎钤经》、《李卫公问对》、《守城录》。这些著作不同程度地继承和发展了孙子的基本思想，许多著作包古了战术学的内容，蕴舍了步兵战术理论。在欧洲，早期战术理论主要反映在军事历史著作中，这些战术理论制胜的原则和方法，也都包含了步兵战斗的原则和战法，蕴含了步兵战术学理论。
三、公元14世纪至19世纪的战斗：
明代是火器发展较快的时代。在世界范围内，西方国家从中国获得火药术，逐步用于战争。西欧于l4世纪即得到火药术，凭借先进的工业生产力，制出了火炮、火枪。经过三百多年，才出现了适合装备全体步兵的枪。到十八世纪初，装有刺刀的燧发枪才把长矛最终从步兵的装备中排挤出去。而在中国，这一过程更长，明、清时代是冷热兵器共存的时代，是热兵器走向兴盛而冷兵器逐步衰亡的时代。对于步兵来说，既是武器装备的转型期，也是战术的转型期，明代火器有所发展，火箭、发贡、子母炮、大窝蜂、飞天喷筒等共一百余种，但多为燃烧型、喷射型火器，爆炸、射击型少。其威力大的射击型枪炮，是西方工业发达时创造的枪炮被中国人发现而仿造的。鸟镜与佛郎机神炮均属此类。南宋时的突火枪已具有鸟铳雏形，后仿外夷火枪制成鸟铳。明代正德末年，白沙巡检何儒见西班牙、葡萄牙的船舶到广东，装有大臾炮，便谓之“佛郎机炮”。因时谓古西班牙葡萄牙为佛郎机国。何儒得其制后，便仿制了佛郎机炮，亦称“大将军”炮，言其威力大。鸟铳与佛郎机装备部队后，步兵战斗力和战术开始发生变化。戚继光步兵营2699人，装备1080杆，清代绿营兵装备40%～50%，成为步兵威力最大的武器，置箭器之首。接敌时，首先放铳，其次弓弩，再次短兵相接。而鸟铳手必须线性队形，置于阵前，改变了五伍步兵方阵的配置。
此前弓弩是线性队形，现增了鸟铳，步兵阵就可化大为小，由密的大方阵向小群而分散的队形过渡，五人十人便可为一战斗单位。因为鸟铣最易将敌阵打散，这时以灵活而众多的小兵阵迎战，效果更好。戚继光的鸳鸯阵，十人即可。不仅步兵，骑兵部队也装上鸟铳，久已不用的战车，在明代复活了，但不是依原样复活，是作为火炮车而复活。这时的车兵营亦装备鸟铳，车载佛郎机炮。戚继光的车营编炮车128辆，备佛郎机炮256门，其余兵车17辆。这些所谓车营兵，实为炮兵，由步兵而来。因此，明清之际的阵法是线性队形与方阵并存，但线性队形血来禽多，小型方阵愈来愈多地与线性队形进行组合。
在世界战争史上，处于这个时期的“胡斯战争”、“君士坦丁堡围攻战”和“三十年战争”都体现了这一时期的战术特点。15世纪捷克民族反对德国封建主及天主教势力入侵，也是以步兵为主力，有乘车步兵，骑兵、轻型炮兵，久已不用的战车被用来载兵、构工事、扎营，火炮、步兵都在战车工事内，与明代兴起的战车有某些相似。至欧洲三十年战争(1618～1648年)，采用的是中央为步兵方阵，两翼为骑兵方阵。瑞典的古斯塔夫统率4.7万人，火炮100门，首次运用线式战术，以火炮火枪的线式战术，远距离打退敌方冲击，步兵、骑兵为方阵实施进攻，将线式队形与方阵结合起来使用。中国的火药传入欧洲后，15世纪出现了炮身和火药室一体铸造，有炮架，有瞄准器的青铜炮，用铁弹代替石弹和铅弹。14世纪末，欧洲出现了前装滑膛枪。15世纪出现了火绳枪。17世纪中叶，法国出现了燧发枪，提高了射速。18世纪采用弯曲枪托代替直枪托，大大提高了战斗效能。19世纪，枪炮的身管都由滑膛改为线膛，增大了射程，提高了射速和精度，弹丸由球形实心弹发展为有弹头、发射药和预压底火的定装式枪弹炮弹，出现了击针式枪炮。19世纪60年代，美国出现手摇式连续装填射击的“加特林机枪”。1883年，美国人马克辛发明了利用火药燃气促动的机枪，开刨了枪炮自动装弹的历史，此后，不同结构的机枪、自动步枪、冲锋枪相继问世。
电报、电话的发明并用于军事，大大提高了指挥效能。铁路的大量铺设为步兵运输提供了快捷的途径和方式。炮兵逐步独立出来，成为一个独立兵种，与步兵协同作战。
由于鸟统继而步枪的出现，线性队形逐步取代了方阵，燧发枪排挤了拎兵器。随着枪炮的日益精良，线性队形也不能“整齐”地前进，必须运动式、跳跃式地前进，这样才能有效地消灭敌人，保存自己。在美国独立战争中，使用线膛枪进行准确射击，以散开队形与英军战斗，创造了散兵线战术。而在全部步枪火器的大规模野战中，光有散兵线和线式队形显然不行，后面必须有强大的纵队继而冲阵，才能在对方的横线阵地上冲开缺口。拿破仑一世采取了纵队与散兵结合的队列。然而，随着武器的精良化，射击精确度的提高，任何密集的纵队都被打散，于是小散群、跑步跃进的方式成为步兵进攻运动的主要方式。可惜，由于经济的政治的原因，中国军队装备先进的热兵器总是滞后于西方，直到1840年西方用大炮轰开了中国的国门，样务掘才力主“师夷长技以制夷”，创立洋务学堂，先后创办了一批技术学堂和军事指挥学堂。其中天津武各学堂于1885年由李鸿章创办，为第一所新型步兵学校。洋务派引进洋枪、洋炮、洋教缘，帮助训练军队。至19世纪末，步兵由冷兵器时代的战术转变到火器步枪时代的战术的过程，基本完成，20世纪初，成熟的步枪在军队中一统天下。
这一时期反映步兵战术理论的兵书，主要集中在明代。16世纪中叶，中国名将戚继光全面研究新型火器，[奇·书·网]利用新型火器创造了新型的步兵营，并总结了使用火器作战和训练的经验，写下了《纪效新书》和《练兵实纪》两部兵书。戚继光不仅把火器与冷兵器相结合的战术发展到更高水平，而且创造了步兵营使用新型枪炮同冷兵器相结合以及各营种进行协同作战的新战法。他所创立的步兵战术理论，是对步兵战术学的重大发展。明代火器发达，兵书众多，还有《兵经》、《兵镜》、《阵纪》、《投笔肤谈》、《百战奇略》、《救命书》、《草庐经略》、《登坛必究》、《金汤借筹》、《江南经略》、《征异录》、《武备志》、《武经总要》等。
在这众多的兵书中，也都总结了火器用于战争的经验，揭示了战争、战斗发展的客观规律，丰富和发展了步兵战术理论。这一时期，步兵战术理论在世界其他一些国家也都得到了迅速发展，并反映在条令、教令及其他研究战斗的军事理论著作中。很多著名的军事理论著作，也都揭示了战术发展的客观规律，阐述了较系统的战术理论，其中包含有揭示步兵战斗发展规律的重要的先进思想和战斗原则。尤其是19世纪后半叶，马克思和恩格斯运用辩证唯物主义和历史唯物主义，从各个不同侧面研究和论述了一系列战术原则。
恩格斯对步兵作了专门研究和系统论述。
四、20世纪的战斗：
20世纪是极不寻常的世纪。随着时代的发展、科技的发展、经济的增强、政治的进步、武器的日益精良化、作战人员的日益高素质，步兵战术迎来了一个前所未有的飞跃发展时期，其变化之速是人们始料不及的。20世纪是步兵战术日新月异的光辉时期。
（一）步兵战斗在常规热兵器下的阵地战中得到了飞跃发展：
20世纪初直到第一次世界大觇初期，西方各军事强国的步兵进攻战斗基本上承袭了拿破仑的战术，基本战斗队形是：最前面为散兵线，兵与兵之间仅为一步的密集队形。中间是成排纵队的支援队，最后是成连纵队的预备队。攻击前，首先用密集的火力摧毁成压制对方的火力，步兵以低姿推进到距敌700-400米之间，开始以步兵火力向敌射击，并继续进到距敌100米处，发起正面攻击。这种战术由于队形密集，在强大的步枪火力和炮兵火力面前，人员伤亡惨重。随着火力密度的增加，散兵线队形进一步疏散，散兵之间的间隔，由最初的一步左右，逐步增加到5～6步。跃进的方式渐渐发展成为在密集火制区内的主要运动方式。第一次世界大战中，由于大量使用机枪和速射火炮，并出现了许多新式武器，步兵进攻战斗对阵地防御的突破成为战术的主要问题，面对防御战术的变化，步兵以2-3列散兵线实擅进攻，也难以突破由密集火网组成的大纵深线式防御阵地。要突破这种阵地，步兵一方面必须集中兵力火力连续攻击；另一方面在防御者密集火力打击下，必须疏开队形。于是，出现了第二梯队，战斗队形开始采用纵深梯次配置，形成了梯次疏开战斗队形。为对付敌猛烈的火力和较坚固的工事，进攻者开始把火力、运动、爆破、突击密切结合起来。随着火炮的大量使用，形成了步炮协同战术。步兵在冲击前通常实施炮火准备，在步兵冲击过程中，为了不间断地给步兵提供火力支援和压制敌人的火力，出现了炮火护送射击，步兵冲击前的火力准备和冲击时的炮火护送射击，是当时进攻战斗中炮兵支援步兵战斗的重要方法。
随着坦克在战场上的出现和大量运用，又出现了坦克与步兵相结合的战斗队形。通常是坦克在烟幕后200米左右成战斗队形实施冲击，步兵以多路小纵队紧跟坦克之后冲击。冲击中步兵为坦克指示目标，消灭反坦克手；坦克为步兵提供火力掩护，开辟步兵通_路。这种步坦协同冲击队形的出现，为战术的发展开辟了广阔天地；步兵、坦克在炮兵火力掩护下的协同战斗的出现，标志着以步兵战斗为主体的合同战斗的产生。
步兵防御战斗是从基点式防御向支撑点式的阵地防御发展的。第一次世界大战初期，防御方法还非常简单，通常采用基点式防御，即由散兵坑、机枪掩体、避弹所、掩蔽部和一些断续堑壕组成的相互没有联系的阵地。这种防御样式纵深浅，间隙较大，稳定性差，易受敌分割包围。为了增加防御的稳定性，孤立的基点式防守阵地逐渐连接在一起，从固产生了具有一定纵深的线式防御样式，所谓线式防御阵地，就是由交通壤、堑壕连接起来的绵亘带式防御阵地。在线式防御阵地内，兵力兵器有重点地配置在阵地的要点上，构成防御的主要方向，并形成了以机枪火力为核心，与火炮相结合的火力配系。前沿前还设置有障碍物，在防御的浅纵深还增设了预备阵地，用以配置兵力进行机动和支援前沿分队战斗。随着战斗中的火力成倍增强，防御更加依赖于野战工事，防御者对阵地的组成、工事的梅筑越来越重视。由于积土工事常被炮火摧毁，土木工事出现于战场，野战阵地萌生。到第一次世界大战中后期，随着火炮威力和射程的提高以及坦克的运用，防御的纵深增大了，兵力作纵深梯次配置，通过采用纵深梯次的防御，对抗进攻者的连续突击，以增大防御的弹性和稳定性。同时，出现了筑有永备工事的坚固支撑点。第二次世界大战时期，为了对付集群式坦克的冲击，反坦克支撑点得到普遍运用，对于抗击坦克的冲击、稳定防御起到了重要作用。第二次世界大战后，支撑点防御形式不仅作为反坦克阵地采用，而且也成为连、排阵地防御的基本阵式，是构成阵地防御中营防御地域的基础。支撑点防御阵地在中国人民志愿军抗美援朝战争中得到了广泛运用。经过战争检验，证明是适应现代步兵防御战斗特点的理想的防御阵地样式。
第二次世界大战至今，由于武器装备的发展，步兵的作战能力明显增强，战斗规模和范时明显扩大，同时，步兵通常在诸兵种合成军队的编成内遂行任务，步兵行动也必然受到合同战斗影响，合同战斗的新的理论和方法如空中机动、垂直包围、纵深攻击等广泛应用，给步兵的战斗行动带来了革命性的变化，改变了步兵以往单一的地面行动的性质。战斗中，必须贯彻前沿、纵深同时攻击的思想，以穿插、分割、渗透等战术手畏，实施全纵深的攻击，使前沿攻击和纵深攻击紧密结合，以达成进攻战斗的机动性和速决性。现代条件下，直升机大量装备部队，战斗中可以给步兵提供空中火力支援和空中机动保障，因此，步兵除配合地面战斗外，还可搭乘直升机由一地向另一地实施快速机动作战或克服复杂的地形障碍，在敌人纵深实施战术机降，从面给步兵的战斗行动带来了立体性质。
（二）合同战斗的产生使步兵的编制装备和战斗性质带来了革命性的变化：
20世纪初，陆军的构成仍很简单，基本力量是步兵和骑兵，同时也出现了大量的炮兵和少量的工程兵。步兵作为陆军的基本兵种，在战斗中担负主要的战斗任务，其战斗行动主要依靠徒步战斗，在炮兵火力的支援下，与骑兵协同配合，进攻时步兵主要担任正面突击，骑兵则多担任穿插迂回攻击和追击。防御时步兵坚守阵地，骑兵则实施机动突击。步兵的基本武器装备是步枪，同时出现了大量的轻、重机枪和部分自动武器。第一次世界大战前，步兵的编制基本稳定在班、排、连、营、团、师、军等七级，有的国家还编有步兵旅一级。
第一次世界大战中，军队的合成战斗能力增强。一些国家军队的师、军两级已发展成合或战术兵面，战斗方法逐步脱离步兵范畴，合同战术萌生。随着武器装备的发展，新的兵种不断涌现，专业兵种的数量不断增加，军队的合成程度不断提高，步兵在军队中的比重逐步减少，由原来的60%-70%降到40%～50%。第二次世界大战中，炮兵和装甲兵的比重剧增，通信兵、工程兵、防化兵等兵种的数量也大量增加，军队的合成化程度进一步提高。一些国家军队的团一级单位开始编制装备大口径火炮的炮兵以及通信兵、侦察兵等专业兵种，从此军队的团一级也开始迈进合成军队的行列，其战斗性质属于合同战斗范畴。
第二次世界大战后，单一兵种的徒步、摩托化步兵的编制基本稳定在营以下分队。为了适应合同战斗的需要，步兵的装备进一步朝着提高火力和机动力的方向发展，步兵的性质也发生变化，传统的徒步步兵逐渐发展或为摩托化步兵、机械化步兵。其装备有集火力、机动力和装甲防护为一体的步兵战斗车或装甲输送车，由反坦克导弹、车载火炮、火箭简相结合的反坦克武器，以便携式防空导弹、车载大口径机枪（机关炮）为主的防空武器，以及诸如迫击炮、榴弹发射器、轻重机枪、自动步枪等大量的压制、杀伤武器，形成了一个打击装甲目标和低空飞机、直升机，杀伤和压制有生力量的完整的武器系统。
目前，许多国家为了适应高技术条件下战斗的要求，运用高科技成果，在加速其他兵种建设的同时，也更加重视步兵的建设。主要趋势是：努力提高步兵武器的自动化、系统化的程度，着重增强打坦克、打飞机、打直升机、打空降的能力，重视发展步兵的突击力、防护力和快速机动能力，传统的步兵战斗已发展成为现代步兵战斗。
（三）我军步兵战斗的产生和发展独具特色。
我军的步兵战斗是伴随着中国革命战争的进程而产生和逐步发展起来的，经历了土地革命战争、抗日战争、解放战争、社会主义革命和社会主义建设四个历史时期。我军在建国以前，同国内外敌人进行了长达22年之久的战争，经历了无数次的大小战斗，这些战斗基本上都是步兵战斗，直到解放战争后期转入战略进攻阶段后，才出现了合同战斗。抗美援朝战争时期，虽然已经全面形成了我军以劣势装备战胜优势装备之敌的具有我军特色的合同战术，但坦克兵等特殊兵种部队有限，多数战斗不具备合同战斗的条件，仍属于步兵战斗。因此，我军战斗的产生就是步兵战斗的产生，我军战斗的发展，在相当长的历史时期中就是步兵战斗的发展。土地革命战争时期，是我军步兵战术初步形成的重要时期。
这一时期，我军力量弱小，没有统一的编制，武器装备很差，使用的是大刀、长矛和缴获的武器，敌我力量对比十分悬殊。在这种情况下，采取正规战的战法，就如‘乞丐与龙王比宝”，讲什么线式战术、散兵线战术，都是没有用的。毛泽东等老一辈无产阶级革命家、军事家，从客观实际出发，探索了红军游击战的全新战法。在并冈山革命根据地创造了“敌进我退，敌驻我扰，敌疲我打，敌退我追”的十六字诀的游击战原则。十六字诀原则在指导步兵的游击作战中，就是采取集中兵力，在人民群众的掩护下，利用夜暗、不良天候和有利地形，或乘敌疲劳、不备、分散之际，采取袭击、伏击、奔袭等形式多样的战法，以抵近射击、手榴弹、白刃格斗大量歼灭敌人，战斗动作迅速突然，战斗速战速决。
这种战斗，主要是进攻战，着眼于积极打击敌人，不进行持久战斗和消极防御，充分把握主动权，充分发挥战斗动作的机敏性。主要战法是袭击，行动神速，保守秘密，用巧妙的方法欺骗、引诱和迷惑敌人，声东击西，忽南忽北，即打即离，夜间行动。随时分散和收拢，分散以争取、发动群众，收拢以应付、消灭敌人。我军用这种战法，使根据地得到了迅速发展，红军力量也迅速壮大。武器装备得到改善后，面对敌人发动的大规模的“围剿”，红军的作战形式由游击战向具有游击性的运动战发展。这种游击性的运动战，其战术的基本点是，在运动中调动敌人，创造有利战机，集中优势兵力，运用备种战法打击敌人。进攻以运动之敌或驻止而阵地尚不巩固之敌为目标，按不同情况，灵活运用奇袭、奔袭、强袭、急袭等方法，隐蔽企图，秘密开迸接敌，突然包围，勇猛攻击，近战歼敌。
或采取诱伏、待伏的方法，选择良好阵地，预先构成伏击部署，以迅速、勇猛的出击，猛打猛冲，速战速决，力求全歼。防御战斗主要采取运动防御，依托有利地形节节抗击，以火力和反冲击杀伤消耗和迟滞敌人，以保障主力歼敌或退却。
抗日战争，打击的主要对象是日本帝国主义和汉奸卖国贼，由中国共产党领导的工农红军改编的八路军、新四军主要进行敌后作战。这一时期，我军装备主要是步枪、机枪和少量的小口径火炮，武器弹药的补充主要靠取之于敌。采取的基本是游击战，但不放松有利条件下的运动战。针对抗日游击战争的客观实际，步兵战斗进一步发展了袭击战术，创造了地道战、破袭战、蘑菇战等多种形式的游击战法。运动战则采取“兵力的分散和集中、合进和合击、攻击和防御、突击和牵制、包围和迂回、前进和后退等种种的战术和方法”，并灵活地使用和变换这些战术。到了抗日战争末期，日军逐渐衰破，我军力量壮大，装备改善，运动战又在较大规模的运动进攻、运动防御等方面有了发展。
解放战争，是中国革命战争史上规模最大的正规战争。这一时期，我军不仅兵力不断增加，而且武器装备大为改善，步兵的火力、突击力明显提高，战斗的规模日趋扩大，从而促使攻防战斗得到了全面发展。在运动战的进攻战斗中，集中六倍、五倍、四倍、至少三倍于敌的优势兵力歼敌。攻击部队迅速准备，把主要方向和攻击点尽量选择在敌人翼侧或侧后，突然攻击，进而迂回包围，穿插分割，以近战、夜战和猛打、猛冲、猛追，连续作战，各个歼敌。在防御战斗中，一般依托村落或高地形成要点。战斗中，以短促的火力和积极的反冲击杀伤敌人，或以交替掩护，节节抗击消耗，迟滞敌人。这一时期，阵地战的攻防战斗也随着我军力量的不断壮大面逐步发展。城镇攻坚战斗，集中优势兵力，进行周密充分的战斗准备，采取纵深梯次的攻击部署，选取弱点实施突破。各梯队一般编有突击队、火力队、爆破队和预备队等。战斗发起后，爆破队采取连续爆破开辟通路，突击队利用火力队的支援和爆破烟幕的掩护，以猛打猛冲突入敌人阵地，预备队乘胜扩张战果。火力、爆破、突击相结合实施突破，突入后进行包围迂回，穿插分割，各个歼灭敌人，从面形成了一套较为完备的攻坚战战法。对野战阵地防御之敌的进攻战斗，其战术也日益完善。阵地防御则主要发展了野战阵地防御战术。这种战术，通常构成正面较窄、纵深较大的防御阵地，集中兵力于主要方向，建立有重点的梯次部署，组成严密的火力配系，构筑比较坚固的工事。战斗中，扼守要点，以点制面，采取火力抗击、阵前出击和反冲击，与敌反复争夺，大量杀伤敌人。
社会主义革命和建设时期，我军步兵战斗得到了全面发展，步兵战术提高到一个新的水平，尤其是抗美援朝和自卫还击作战时期的战术更具有代表性。在抗美援朝作战中，我志愿军基本上是以步兵和炮兵为主，我军用“小米加步枪”打败了具有现代化武器装备的强大敌人。在进攻方面，我军每战均集中绝对优势兵力，编为主攻、助攻、预备队、渗透迂回分队等，利用夜暗和不良天候秘密开进，选敌弱点，突然发起攻击，大胆穿插分割，以夜战和近战歼灭敌人。在与敌阵地对峙的情况下，则采取“零敲牛皮糖”的战术，每战均选择敌排、连支撑点和个别的营防御目标，集中绝对优势兵力，依托阵地，运用近战夜战，四面包围，突然行动，速战速决，打小的歼灭战。在防御方面，我军采取了多种防御样式，创造了钻洞子的坑遭战术。我们挖两层工事，敌人攻上来，我们就进地道。有时敌人占领了上面，但下面还是属于我们的。等敌人进入阵地，我们就反攻，给他极大的杀伤。为了适应防空、防炮、防坦克和防空降的要求，我军创造了反坦克网状阵地及其新战法，遇敌空袭时的快速疏散隐蔽并组织轻武器火力打击低飞的敌机的荫空袭战法，和打击临空降落或刚着陆之敌的防空降战斗的行动方法。抗美援朝后，我军步兵战术无论在理论上还是在实践上都有了长足的进步。尤其是两次大规模的自卫还击作战，步兵战术运用之新之深，在我军步兵战斗发展史上产生了深刻影响，所创造出的一整套高原地、严寒地、热带山岳丛林地等特殊条件下的步兵攻防战术，都取得了新的经验，把我军的步兵战术提高到了一个新的水平。
