约书亚属以法莲支派，他曾是摩西选派窥探迦南的十二侦察员之一（《民数记》13：l～15）。摩西死后，约书亚担负起领导以色列人渡约但河进占迦南的重大使命。以色列人渡过约但河后，首当其冲的是耶利哥要塞。耶利哥是一坚固的设防城邑，战略地位很重要，它掌握着进入西部约但高地的门户。从耶利哥城分出三支要道：西北一条进入中巴勒斯坦；正西偏南一条通至耶路撒冷，南路则引向犹太高原地区，所以耶利哥城是打开全迦南的钥匙，它的占领标志逐步控制整个迦南的首要步骤。《约书亚记》第2～4章和第6章详细记述以色列人渡约但河和胜利占领耶利哥城的经过。
耶利哥城占领之后，以色列人遭到一次挫折后，终于又取得攻占伯特利东边的艾城的重大胜利。之后，约书亚在迦南中部的示剑召开群众大会，庆祝取得进占全迦南的初步胜利（《约书亚记》8：30～35）。
示剑地耶路撒冷以北65公里，南靠基利心山，北倚以巴路山，在耶路撒冷建都前，是以色列人重要的军事、政治中心。示剑南面的示罗，则为宗教的中心，从约书亚到撒母耳先知时代，以色列人的约柜和会幕就安设于示罗。
以色列人占领艾城，北至示罗、示剑等地，说明最早控制的是巴勒斯坦的中部地区。接着约书亚领导以色列人击败迦南南部地区的五王（《约书亚记》10：1～27），完成南部地区的占领。最后在米伦湖一役中击败夏琐王，完成了北部地区的占领（《约书亚记》第11章）。
约书亚完成对迦南全地的占领之后，在他的主持下，进行十二个支派的分地事业。十二支派中利未支派不分土地，约瑟儿子玛拿西和以法莲作为两个独立支派参加分配。土地段落分配的大致情况是：流便迦得和玛拿西半个支派早在渡过约但河以前，已预定河东之地为业，即约但河东从南到北分别划归流便、迦得和玛拿西半个支派。其它九个半支派则分配约但河西岸的土地，由南到北的顺序分别为西缅、犹大、便雅悯（东半）、但（西半）、以法莲、玛拿西、以萨迦、西布伦、拿弗他利（东半）、亚设（西半）。
约书亚的工作完成后，居住于故乡以法莲山地的亭拿西拉城（位于示剑西南、示罗西北）。约在分配土地之后十二年左右，约书亚体衰老迈，最后一次在示剑召集以色列的族长、长老、审判官和官长们立下他的遗命，并与众百姓立约要永远事奉耶和华，“要分外谨慎，爱耶和华你们的上帝”。约书亚死时年110岁（《约书亚记》23～24章）。
