谢良佐继承了二程的天理观念。在他看来，格物致知就是穷理，亦就是通过体认来识辨天理的过程：
所谓有知识，须是穷物理。只如黄金，天下至宝，先须辨认得他体性始得。不然被人将鍮石来唤作黄金，辨认不过，便生疑惑，便执不定。故经曰“物格然后知至，知至然后意诚”。所谓格物穷理，须是识得天理始得。所谓天理者，自然底道理。无毫发杜撰。今人乍见孺子将入于井，皆有怵惕恻隐之心。方乍见时，其心怵惕，所谓天理也。要誉于乡党朋友，内交于孺子父母兄弟，恶其声而然，即人欲耳。天理与人欲相对，有一分人欲，即灭却一分天理；存一分天理，即胜得一分人欲。人欲才肆，天理灭矣。任私用意，杜撰做事，所谓人欲肆矣。【746】
但是，“谢良佐所理解的‘穷理’，主要还不是像辨别黄金一类研究事物性质及其规律的活动，他说的‘理’主要也不是指黄金的属性等‘物理’。……穷理的目的是认识天理。”【747】在这里，谢良佐将天理与孟子的四端等同起来。
在他看来，天理实际上就是人的真我：
学者且须是穷理。物物皆有理，穷理则能知天之所为。知天之所为则与天为一。与天为一无往而非理也。穷理则是寻个是处。有我不能穷理，人谁识真我？何者为我？理便是我。穷理之至，自然不勉而中，不思而得，从容中道。曰：“理必物物而穷之乎？”曰：“必穷其大者，理一而已。一处理穷，触处皆通。恕其穷理之本欤？”【748】
穷理的过程就是一个克去私我，从而回复到本然真我的过程。只要还有私意存在，人就无法真正做到穷理。而如能克尽私意，则我与天、理为一：“天，理也。人亦理也。循理则与天为一。与天为一，我非我也，理也；理非理也，天也。”【749】这里，谢良佐的天理观与后来陆王心学的本心即理的观念，似乎更为契合。至于穷理的具体方法，谢良佐并不认为需要“物物而穷”，而应该“穷其大者”。因为根本的理是一致的，所以“一处理穷，触处皆通”。而穷理的根本方法则是“恕”。【750】
