在谢良佐那里，敬是求仁的工夫。在继承程颐主敬思想的基础的同时，他也提出了自己的独特主张：
或问：“吕与叔问：‘常患思虑纷扰。’程夫子答以‘心主于敬则自然不纷扰’，何谓敬？”谢子曰：“事至应之，不与之往，非敬乎？万变而此常存，奚纷扰之有？夫子曰‘事思敬’，正谓此耳。”【756】
正如陈来先生指出的那样，“谢良佐对‘诚敬’的理解是结合了大程的‘物来顺应’与小程的‘有主则实’。他特别提出‘敬是常惺惺法’，对后来的理学有很大的影响。所谓‘常惺惺’是吸取了佛教禅宗‘主人翁常惺惺’的修养方法，意谓要常常提醒、警觉自己，时时收敛而不放纵，使意识始终保持一种警戒的状态。朱熹的主敬思想后来吸收了谢良佐的这一思想，并将之表述得更为清楚了。”【757】
敬要在事上体认，而不能只在静坐时存养：
端立问：“畅论敬云：‘正其衣冠，端坐俨然，自有一般气象。’某尝以其说行之，果如其说。此是敬否？”曰：“不如执事上寻，便更分明。‘事思敬’，‘居处恭，执事敬’。若只是静坐时有之，却只是‘坐如尸’也。”【758】
这里，谢良佐用《论语》的“事思敬”、《礼记》的“居处恭，执事敬”指应接事物时的动中之敬，与《礼记》的“坐如尸”的静中之敬区别开来。他当然不是要否认静处存养的作用，而是强调持敬工夫要贯通生活的各个侧面。而且，在他看来，在应接事物时体认敬，是更为有效的方法。
他甚至认为，在具体实践上，敬就是全身心投入到自己正在经营的事上：
“敬只是与事为一，未论得是不是。”问：“此有存主，不逐彼去，是敬之理否？”曰：“先有存主，然后视听言动却汗漫了。且只认取与事为一时便是敬。其他说各是一理。从容中道，圣人也，方做一事，忘了其他，亦不免。颜子闻一知十人之才，犹自请事斯语。”【759】
“敬只是与事为一”这一表述，在宋明理学关于心体的讨论中，是颇为独特的。自程颢《定性书》标举出“动亦定，静亦定”、“廓然而大公，物来而顺应”的心灵境界以后，以明镜的物来则照、去而不留来比喻心体，在理学话语中一直居于主流地位。而谢良佐却认为，“此有存主，不逐彼去”虽然道理上没错，但在实践上是难以做到的。即使是“从容中道”的圣人，也不免在专注于一件事情上的时候，忽忘了其他。“且只认取与事为一时便是敬”的主张，对于道德涵养中流于高妙空疏的倾向，无疑是有约制作用的。
当然，在事上专一，也并不是要人矜持过当：
问：“敬之貌如何？”曰：“于‘俨若思’时，可以见敬之貌。”问曰：“学为敬，不免有矜持如何？”曰：“矜持过当却不是。寻常作事用心过当便有失。要在勿忘勿助长之间耳。”曰：“初学莫未能和乐否？”曰：“虽不能便和乐，亦须以和乐养之。”【760】
做事专一，也不是要用心过当，这中间还是有一个合分寸的度。而这个度，就是孟子所说的“勿忘、勿助长”。初学者体认持敬工夫的时候，往往不能做到从容和乐，但“以和乐养之”仍是必须的。“须以和乐养之”这一表述，在理学有关敬畏与和乐关系的讨论中，也是极具特色的。在谢良佐这里，和乐不只是心灵的境界，也是涵养的工夫，从而具有了方法论的意义。
