雇佣兵历史悠久。波斯帝国雇佣希腊兵，罗马帝国后期更雇佣大批蛮族（地中海以北诸族，日后的欧洲诸国）。帝国分裂，东罗马设有禁宫侍卫团，从10到11世纪成员主要是斯堪的纳维亚人（瑞典、丹麦和挪威），规模之大甚至令瑞典立法禁止瑞典人在东罗马做雇佣兵期间继承在瑞典的土地。稍后又包括盎格鲁-撒克逊民族——原先是保护东罗马皇帝，但后来越来越像帝国的正规军，在意大利等地作战。11世纪开始，北欧雇佣兵也有到俄罗斯和英国效力。威廉大帝征服英国时（1066）,军中也有大批来自法兰德斯（Flanders,现今比利时）的雇佣兵。从此，英国内争中也多用雇佣兵。
欧洲中世纪没有常备军。每有战事就要雇兵（封建制度中的“属”有义务为“主”打仗，但除了守疆护土之外，“属”不想为“主”到处攻伐，况且，动员往往需要时间，倒不如雇兵，或起码以雇佣兵去增加或补充兵源）。战事结束，战士往往无家可归，因此就自发组织兵团，供人雇佣。英法百年战争多利用这些兵团。意大利半岛的城邦也常用雇佣兵，特别是瑞士兵。
瑞士雇佣兵以凶狠著称：长矛枪、紧队形、杀无赦。当初，瑞士各省为抗拒来自奥地利的哈布斯堡世族势力入侵，组成“瑞士同盟”（Swiss Confederacy）。从13世纪后期开始组织自卫军团。这些保卫家乡的军团作战勇猛。稍后，更为扩张瑞士势力，入侵北意，逐渐名闻欧洲。到了15世纪下半期，勃艮第战役中更有“常胜军”之称（第一篇第七章）。其他国家遂争相雇佣。瑞士各省政府以合同方式提供兵源，当然也有私下个人或小团体的雇佣方式。马基雅维利在《君主论》中详述了他们的作战方式。百年战争以来的法国国王都认为它们是不可缺的兵种。欧洲战事总缺不了这些为钱而战的勇士（其他原因是家乡务农太穷、冒险精神、瑞士军的名声和两个多世纪的战斗文化）。1515年，法国入侵意大利，是法国与西班牙的“第一次意大利战争”（第二篇第九章）。有些省份不愿派兵到意大利参战，有些省份则因有雇佣合同在先，遂与法军开战，结果失败。瑞士人反思战败原因，归咎于本身未能团结。那时，“瑞士同盟”实质上已独立于神圣罗马帝国和哈布斯堡世族，而且更往外扩张（特别是在意大利），此外还有其他城邦加入，应该是可以更强的。可是各省未有共同意识和决策体制，于是“瑞士同盟”决定中立（但到1815年，巴黎和约时才正式立法为中立国）。虽是中立，但仍保留为法国的主要兵种，以保卫法王为首任。宗教改革后，瑞士各省也分裂为改革派与天主教。天主教的省份为西班牙提供雇佣兵。
一直到1490年代，长矛军仍是瑞士雇佣兵的特色。但稍后，德国（特别是西南部的士瓦本[Swabia]）也学会了。德国雇佣兵开始充斥欧洲战场，价高者得，谁都可以是主人。从此，德国雇佣兵与瑞士雇佣兵互相仇视，尤其是在16世纪初的意大利战场上。1522年法、西第二次意大利战争中（第二篇第九章），瑞士军终于败在西班牙与德国雇佣兵的联军手上。
那时又出现新的雇佣兵团：北海地区的弗里斯兰人（Frisians），南欧的塞尔维亚人（Serbs,他们全民是雇佣兵），以及苏格兰人和爱尔兰人。由于谁都可以是主人，同族的雇佣兵有时会互相对打。从15世纪后期到17世纪前期，雇佣兵的主要兵源还是德国。但整体来说，雇佣兵的纪律越来越散漫，唯一例外的是瑞士。
