“良知”一词出自孟子。王阳明承孟子宗旨讲致良知之旨甚早，说：
心自然会知，见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知，不假外求。若良知之发，更无私意障碍，即所谓“充其恻隐之心，而仁不可胜用矣”。然在常人，不能无私欲障碍，所以须用致知格物之功，胜私复理。即心之良知更无障碍，得以充塞流行，便是致其知。知致则意诚。【33】
此段话为阳明早年弟子徐爱所录，说明阳明致良知思想的提出在他出仕初任事之时。但此时的致良知只是承领孟子，还没有晚年经过许多性命交关、生死搏斗的经历之后以致良知为一生学术总旨时那样意义包蕴广泛。对于致良知提出的缘由，王阳明说之甚多，如：
某于此良知之说，从百死千难中得来，非是容易见得到此。【34】
又说：
近来信得致良知三字真圣门正法眼藏。往年尚疑未尽，今自多事以来，只此良知无不具足。譬之操舟得舵，平澜浅濑，无不如意。虽遇颠风逆浪，舵柄在手，可免没溺之患矣。【35】
阳明弟子钱德洪也说：
良知之说发于正德辛巳年。盖先生再罹宁藩之变、张许之难，而学又一番证透。【36】
正德辛巳（1521）即与徐爱同舟论学之年，可证阳明提出致良知宗旨甚早，而宁藩之变、张许之难，即王阳明所谓百死千难之最重要事件。至晚年服父丧居越，致良知宗旨得与弟子讲习问难，良知之含义抒发得更加全面、精微。致良知宗旨是王阳明半生军事、政治经验的总结，也是他前此讲学宗旨的概括和提炼。他把儒家重要哲学范畴如《大学》的三纲八目，《中庸》的性道教、诚、慎独，《尚书》的唯精唯一等揉进致良知中，使得良知范畴成了一个统贯天人，包罗物我的最高概念，一个与物无对的绝对。他甚至把良知等同于易：
良知即是易，其为道也屡迁，变动不居，周流六虚，上下无常，刚柔相易，不可为典要，惟变所适。此知如何捉摸得？见得透时，便是圣人。【37】
王阳明的良知概念含摄至广，他用此概念来解释一切哲学问题，“累千百言，不出此三字为转注。”比如他起征思田时应弟子之请而作的《大学问》，就是以致良知解说《大学》的三纲八目，所论十分详尽。阳明的这种高度的融摄能力，使他的思想呈现简易直接的面貌，在“此亦一述朱，彼亦一述朱”，学术界为传注、记诵之学所笼罩的情况下，获得了众多学者的拥护。这使得王学在广大地域迅速传播开来，成为当时的显学，并发展为流传久远、影响广泛的学术潮流。另一方面，这种简易和浑融也埋下了后来王学分化的种子。王学不同派别弟子之间关于良知的争论，是明代中后期儒学的主要内容。
关于良知，王阳明一生说之甚多，如果加以归纳和概括，其意思主要有以下几点。第一，良知是天理之昭明灵觉。这一定义首先是对朱熹的继承和超越。王阳明说：“良知只是一个天理明觉发现处，只是一个真诚恻怛，便是他本体。”【38】如上所言，朱熹主“心统性情”，认为性驻着于心中，但心不即是性。性理显现于心，需要通过格物致知活动的诱发。在朱熹，心是形而下者，理是形而上者；理是个“洁净空阔的世界”，心则灵动无方，神感神应。心与理分际甚明。而阳明贯心与理为一，具有一身二任的性质。王阳明不分形上形下，统只一心，即心即理，既是天命之性，又是灵妙之体。其本质是仁、是诚，其表现是灵动、是妙应。所以阳明说：
知是理之灵处。就其主宰处说，便谓之心；就其禀赋处说，便谓之性；孩提之童无不知爱其亲，无不知敬其兄，只是这个灵。充拓得尽，便完完是他本体。便与天地合德。【39】
天命之性在心中，这一点与朱熹同；但天命之性同时又是爱亲敬兄之情，这却与朱熹有异。在朱熹，仁是性，爱是情，心是性情之主。仁是爱的根据，爱是仁的表现，两者是体用关系，但又非一个。阳明之心，既是理，又是理的表现之处，二而一也。所以在《大学问》中阳明以良知连通天命之性与万物一体之仁。他说：
是其一体之仁也，虽小人之心，亦必有之。是乃根于天命之性，而自然灵昭不昧者也，是故谓之明德。……故夫为大人之学者，亦惟在去其私欲之蔽，以自明其明德，复其天地万物一体之本然而已耳。【40】
这里的精义是，人是天地之心，心是人的本质最直接最完全的表现。从这个意义说，人是宇宙法则的凝聚，心是这个法则的表现通道。所以王阳明又说“人心是天地万物发窍处”。
王阳明这一思想，是将道德作为人最本质的属性，将道德和它的体现之地联成一体，两者不可分割。同时将心的其他性质附于道德之下，将道德无可替代地置于首出地位，并将它设立为一个主动地呈现、主动地借他者以显露的真正的主体。这一视点在儒学史上的意义，刘宗周说得十分剀切：“先生承绝学于词章训詁之后，一反求诸心，而得其所性之觉，曰良知。因示人求端用力之要，曰致良知。”【41】这是说，良知的基本内容，一是性，二是觉，良知就是天理在心中的自然显现。
第二，良知是是非之心。在孟子的学说中，四端是重要内容，是非之心是四端之一。王阳明接过孟子的是非之心，扩充进了许多内容。是非之心，王阳明认为是天赋的，人人皆具，他说：
是非之心，不虑而知，不学而能，所谓良知也。良知之在人心，无间于圣愚，天下古今之所同也。【42】
是非之心的内容，最主要的是两个方面，一方面是是是非非，另一方面是知是知非。是是非非指对善的肯定，对恶的否定，也就是因其是而好之，因其非而恶之，所谓“好善恶恶”。因是是非非的性质是天生就有的，所以人不可能全无是非观念，也不可能有是非观念而理智上对是非无判别，情感上对是非无好恶。知是知非指理智上知何者为是何者为非。知的方式可有感觉、推论、直觉等不同。在这二方面中，前者是后者的基础，后者是前者的补充；前者是理智中的意志因素，后者是情感中的理性因素。二者在道德判断中共同起作用。
王阳明认为，好善恶恶是作为道德性存在的人的基本活动方式，他说：
良知只是个是非之心，是非只是个好恶。只好恶就尽了是非，只是非就尽了万事万变。【43】
这是说，良知最主要的是是非之心，而是非之心最根本的就是好善恶恶。好善恶恶是知善知恶并进而为善去恶的基础。它在人的一切活动中是最重要的。因为人天赋的好善恶恶的道德判断功能容易被私欲遮蔽，使其高严性遭到破坏，敏感性降低，因而丧失其道德判断意愿，改变道德判断的标准。王阳明强调是非之心是与他前述强调诚意是一致的。王阳明说：“为学功夫有浅深，初时若不着实用意去好善恶恶，如何能为善去恶？这着实用意便是诚意。”【44】又说：“人但得好善如好好色，恶恶如恶恶臭，便是圣人。”【45】认为真正的好善恶恶是意诚之后的自然情感和自然行为，而意诚是需要和根性中许多盘踞难去的东西斗争才能达到的。黄宗羲对是非之心就曾解释说：“所谓知善知恶者，非意动于善恶从而分别之为知，知亦只是诚意中之好恶，好必于善，恶必于恶，孰是孰非而不容已者，虚灵不昧之性体也。”【46】
知是知非的第二个意思是良知知何者为是何者为非。王阳明说：
尔那一点良知，是尔自家的准则。尔意念着处，他是便知是，非便知非，更瞒他一些不得。良知原是完完全全的，是的还他是，非的还他非，是非只依着他，更无有不是处。这良知还是你的明师。【47】
良知是是非判断的准则，在阳明这里，除了良知，别无准则。外在的功利不可作准则，即使内在的动机，亦不可作准则，因为阳明的良知概念所包内容的复杂性，它实际上是个意志、知识、审美的综合动态平衡系统。良知不断的对事件的各种因素进行整合，一个善的事件，应该是出于善的动机，有有益的结果，完成此事的手段与此事的运行规则、节律一致。王阳明半生军事、政治实践中的许多事件，如果细究其成功之由，多符合这一点。这是他以道德为统领，以知识为辅翼，以境界高远、本领阔大为追求导致的结果。
对于是非的判断，实际上包括对他人的行为价值的判断和对自己的行为价值的判断。对自己的判断主要的依据是动机。自己发一意念，其善恶良知自能知，即使遮蔽较重，只要有一隙通明，就瞒昧不得。这种知是一种直觉，当下即知，不须推证。而对于他人之是非的判断，则十分复杂。判断之锐敏，之公正，不仅靠道德理性的纯净而有的对道德准则的坚守，还要靠长期的实事磨炼对复杂事件的应对、评价能力。王阳明对是非进行判断的方式，实际上前后期有侧重点之不同。前期以理智的形式为主。此时的阳明处事兢兢业业，亹亹翼翼，主张“良知愈思愈精明，若不精思，漫然应去，良知便粗了”。【48】随着实践活动的深入，特别是遭逢几次重大的事变，王阳明对良知愈益恃任，越来越倾向于把良知作为直觉能力，作为诚意中的好恶。黄宗羲借阳明弟子王畿的话对王阳明晚年的境界有一描述：
所操益熟，所得益化，时时知是知非，时时无是无非。开口即得本心，不用假借凑泊。如赤日当空而万象毕照。【49】
这种境界，是长期的理性判断熟化为当下的直觉，并与道德情感联系在一起，时时知是知非，是时时不离道德判断，且此种判断大体正确。时时无事无非，是过而不留，保持心的廓然大公，以便物来顺应，时时与宇宙大化之诚体所代表的无意无欲、无知无识为一。这种熟化和诚，皆大体呈现为直觉。至于“开口即得本心，不用假借凑泊”，更是良知的当下呈现，当下作用。赤日当空万象毕照，是当下的情感、当下的理智、当下的是非判断皆在良知的照彻中。这可以说是王阳明良知之学的最高境界。其描述虽不无夸饰，但对照阳明一生思想与行实，却不能说非有得之言。
王阳明关于是非之心的思想，有一个非常能体现心学特质的方面，这就是对外在权威的否定。在王阳明，判断是非的唯一标准是良知，舍此无第二个标准。王阳明曾说：
夫学贵得之心。求之于心而非也，虽其言之出于孔子，不敢以为是也，而况其未及孔子者乎？求之于心而是也，虽其言之出于庸常，不敢以为非也，而况其出于孔子者乎？【50】
这段话所包含的大胆否定权威的思想，对当时冲破“此亦一述朱，彼亦一述朱”的局面，营造生动活泼的学术气氛，产生了很大影响。就明代整个学术格局而言，这种纯认本心，不有道理格式的精神，对泰州、龙溪的放言高论，不管是非好恶，放手行去的行事风格，有着不可估量的影响。王阳明经过了一系列重大事变，特别擒宸濠处忠泰之变之后，对人生真谛、人世本质有了更加通脱的理解，种种假面，种种牵缠，种种回护一齐斩断，良知更加清明澄澈，从而更加具有狂者气象。王阳明曾说：
我在南都以前，尚有些子乡愿的意思在。我今信得良知真是真非，信手行去，更不着些覆藏，我今才做得个狂者胸次。使天下人都说我行不掩言也罢。【51】
信得良知真是真非，就是上述着实好善恶恶之意，狂者胸次就是只信自己的良知，冲破既成的道理格式之意。这一点对泰州派下以为心中自然而发的就是良知，勿壅勿遏，任之即是产生了很大影响，也为明末东林、蕺山学派起而纠正王学之弊造下了契机。
第三，思是良知的发用。良知的本义是天赋的道德意识和好善恶恶之心，内容主要在道德方面。但如上所述，后期王阳明将精神活动的一切方面都收归良知所有，良知成了心的代名词。甚至与善的价值对立的那些内容，也渐次为良知所有。但作为道德理性的那一部分内容仍然作为良知的核心，对良知的其他方面起着监察作用。思本不是良知的内容，但思维、理智作为精神活动的重要内容，在良知被本体化、绝对化之后，不能不被良知所收摄。也就是说，良知作为天理之昭明灵觉，不仅觉天理，也觉其他内容。这是王阳明思想比陆九渊更为广大、浑融，包摄更为丰富之处。
关于思是良知的发用，王阳明说：
良知是天理之昭明灵觉处，故良知即是天理。思是良知之发用。若是良知发用之思，则所思莫非天理矣。良知发用之思，自然明白简易，良知亦自能知得。若是私意安排之思，自是纷纭劳扰，良知亦自会分别得。盖思之是非邪正，良知无有不自知者。【52】
这实际上是沿用了朱熹性体情用的思想，以知善知恶之良知为体，以良知发用之思为用。良知得体用之全。这样的用法虽非良知之正解，但却是阳明将良知等同于精神活动的本体所必然有的结果，因为思是精神活动的自然包蕴。
将思内蕴于良知之中是有其深意的。在阳明这里，良知既觉天理，又觉一般事物，而天理就在一般事物中见，天理并非能脱离具体事物而别为一物。阳明肯定良知的这种二相双存，就是要把良知紧密地置于天理与人欲的统一体中，时时行使其善恶监察职能，这样良知对于具体事物就不是旁观者而是参与者，具体事物对于良知就不是外在者而是其施用场所。所以阳明主张，为了发觉并根除潜伏的不善，为了使良知在理欲搏战中得到锻炼，须在声色货利这些人最易发生耽着处用致良知之功。《传习录》中阳明与弟子的一段对话最能表现这一点：
问：“声色货利恐良知亦不能无。”先生曰：“固然。但初学用功，却须扫除荡涤，勿使留积，则适然来遇，始不为累，自然顺而应之。良知只在声色货利上用功，能致得良知精精明明，毫发无蔽，则声色货利之交，无非天则流行矣。”【53】
声色货利与执行心之监察功能的良知，都为代表精神活动全体的良知所有。发一善念，出于良知本体，监察之良知但顺之而已。发一恶念，良知知其为恶，则据好善恶恶之原则，发出扫除荡涤之指令。良知是一个浑全的精神活动的协同运作。
另外，除了声色货利这些明显的“人欲”之外，精神活动中还有其本身无所谓善恶的内容，如七情等，在阳明看来，这些也属于良知的内容。王阳明说：
喜、怒、哀、惧、爱、恶、欲谓之七情。七者俱是人心合有的，但要认得良知明白。……七情顺其自然之流行，皆是良知之用，不可分别善恶，但不可有所着。七情有着，俱谓之欲，俱为良知之蔽。然才有着时，良知亦自会觉。觉即弊去，复其体矣。【54】
这是说，七情本身无善恶，七情有所执着即是恶。但良知可勘破此执着。勘破而去除之，仍不碍良知本体之清明。能勘破的良知和被勘破的七情皆是作为精神本体的良知的内容。这一点与阳明关于性气关系的说法一致：“性善之端，须在气上始见得。若无气，亦无可见矣。……若见得自性明白时，气即是性，性即是气，原无性、气之可分也。”【55】性是良知之体，气是良知之用。性与气是良知的不同方面。这些说法，不像朱子那样，对范畴必有明晰之界定和解说，而是比较浑融。这是心学的特点，尤其是王阳明的特点。他要与朱子学的强大积习抗衡，要标揭心学之简易直接，所以将理学的许多概念熔为一冶。但阳明义理精熟，解说善巧，虽统而义涵圆融，虽统而分际不乱。综合他各个时期、各个方面的论说而观之，并非没有一贯之旨趣。良知之说本自明晰。
