匈奴是聚居在北方大漠南北的一个游牧民族，逐水草而居，靠放牧牛羊为生。按照《史记》的说法，匈奴人的先祖是夏王朝的末代国王夏桀的遗民，夏的后裔淳维（又名熏育、獯鬻、熏粥、荤粥）在殷商灭夏时，率领族人逃到北边蛮荒之地，以后子孙世代繁衍生息，就成了与中原王朝为敌的匈奴。由此可见，匈奴与华夏民族同出一源，都是黄帝的后裔。物竞天择，适者生存，由于生存环境的急剧改变，这些先朝移民的生活方式发生了很大的改变，逐水草牧牛羊，由农耕转向游牧。不过，在中国历史的不同时期，匈奴有着不同的称呼，民国时期的大学者王国维经过详细考证，把匈奴名称的历史演变进行了系统的探究和概括。他认为中华典籍上出现的鬼方、獯鬻、猃狁、戎、狄，都是匈奴的前身，或者同出一源。按照王国维的说法，匈奴在不同的历史时期都曾经卷入过中原王朝的政治争斗，例如商朝时期著名的王后妇好曾经率军征讨过鬼方，春秋时期戎、狄都曾经给中原王朝带来麻烦。当然，这个范围未免有些宽泛，学者们都有着不同的看法，很难得出公认的结论，使匈奴的身世云山雾罩，蒙上了一层神秘的面纱。
在匈奴崛起之前，大漠南北草原上生活着许多大小不同的氏族部落，大多以游牧为生，“时大时小，别散分离”；“各分散居溪谷，自幼军长，往往而聚者百有余，然莫能相一”，显然还没有形成强有力的政治组织，也没有出现强权政治核心，处于比较松散的社会结构阶段。具体说来，当时比较有名的部落有东胡部落联盟，分布在草原东南西拉木伦河和老哈河流域；丁零部落联盟则主要分布在贝加尔湖以西和以南色楞格河流域；后来崛起于大漠南北的匈奴部落则分布在阴山南北包括河套以南所谓“河南”（鄂尔多斯草原）一带，这是他们的龙兴之地。尽管这个地方面积不大，可是水草丰美，适宜于生存和发展，匈奴就是以这里为根据地，四处出兵，征服和整合了很多部落联盟而强大起来的。
匈奴真正在中华典籍中留下完整记载，应该从头曼单于统治时期开始说起。头曼单于富有政治才干，在他的统治下，匈奴逐渐发展强盛起来，成为中原王朝不得不重视的一支强大的政治、军事势力。此时，匈奴地处三大政治力量的包围之中，“东胡强而月氏盛”，东面受到东胡游牧民族的欺凌，西边受到月氏的掣肘，南方又面临着强大的秦王朝，所以匈奴的发展空间一直受到强邻的挤压。头曼单于的继承人叫冒顿。头曼单于虽然雄才大略，却禁不住枕边风，想改立所宠阏氏（匈奴王后）的儿子为太子，他把冒顿派往月氏为质，然后又发兵攻打月氏，企图借助月氏之手除掉冒顿。果然，月氏非常恼怒，欲杀冒顿。机警的冒顿见大事不妙，盗窃了一匹好马，日夜奔驰，逃回了匈奴。冒顿如此勇敢强壮，头曼单于觉得杀了可惜，就命令他统领万骑，至于改立太子一事准备等日后从长计议。但冒顿对他父亲的借刀杀人之计已经恨入骨髓，心中杀机顿起。他用残酷手段将所部训练成绝对服从、忠于自己的部队，然后在一次随头曼单于出猎时，发动政变，一举杀掉其父王，又诛杀了后母及异母弟，除掉了异己大臣，自立为匈奴单于。这一年是公元前209年，从此开始了冒顿统治时期。这一年，南方的秦朝也发生了一件大事，一群不知名的戍卒在大泽乡死里求生，揭竿而起，瞬间把战火硝烟延烧到秦朝帝国的各个地方，这个短命帝国再也无暇他顾。冒顿遇上了好时机。
冒顿单于时期是匈奴最为辉煌的时期，他骁勇善战，足智多谋，带兵有方。他统一了匈奴各个部落后，开始对外武力扩张，首先将目标对准了东部的东胡部落。东胡部落游牧于大兴安岭以及辽河流域一线，与河西走廊一带的月氏一起对匈奴形成东西夹击之势，时常勒索匈奴，索取钱财美女。公元前209年，冒顿刚刚即位，就举兵东征，大破东胡，“灭东胡王，虏民众畜产”。东胡部落联盟迅速瓦解，残部分为两支，一支退居乌桓山，称乌桓部；一支退居鲜卑山，称鲜卑部。此后，东胡部落的地盘由匈奴左贤王掌管。
击破东胡是信史中匈奴崛起的第一战，大批东胡奴隶、附庸和牲畜、牧场成为匈奴的囊中之物，这一仗无疑激起了冒顿单于的万丈雄心，更点燃了他内心深处潜藏已久的霸权渴望。在打败东胡之后，冒顿随即分兵南下，吞了楼烦、白羊河南王之地，并攻下了蒙恬所夺的匈奴地以及汉朝的属地朝那（今宁夏固原东南）、肤施（今陕西榆林东南）等郡县。随后掉转兵锋，向北方用兵，北方及西北一带的丁零、浑庾、屈射、鬲昆、薪犁等部族先后臣服于匈奴。公元前177年，冒顿派右贤王西击月氏人，征服月氏，彻底结束了月氏的威胁，并继续向西平定楼兰、乌孙、丁零、坚昆、呼揭等国，使之成为匈奴的属国。匈奴又在北方征服浑庾、屈射、鬲昆各族。到公元前2世纪，匈奴已经成为幅员极其辽阔的“百蛮大国”，具体而言，以蒙古高原为中心，东至外兴安岭一带，向南越过长城一线，与秦汉相邻，向西以阿尔泰山为界，并征服了众多的西域国家作为附庸，向北直达贝加尔湖周边地区。
作为逐水草而居的匈奴部落之所以能够在广袤的大草原称王称霸，自然与他们的生活方式有着莫大的关系。对此，汉朝伟大的史学家司马迁曾经用生动的笔触进行了描绘：“儿能骑羊，引弓射鸟鼠；少长则射狐兔：用为食。士力能毋弓，尽为甲骑。其俗，宽则随畜，因射猎禽兽为生业，急则人习战攻以侵伐，其天性也。其长兵则弓矢，短兵则刀鋋。利则进，不利则退，不羞遁走。苟利所在，不知礼义。自君王以下，咸食畜肉，衣其皮革，被旃裘。壮者食肥美，老者食其余。贵壮健，贱老弱。父死，妻其后母；兄弟死，皆取其妻妻之。其俗有名不讳，而无姓字。”
作为最权威的研究匈奴的资料，这段话向我们透露了以下几个方面的信息。一是匈奴社会中健壮为贵，老弱为贱，“壮者食肥美，老者食其其”，这与华夏民族一贯倡导的尊老敬老风俗完全相悖，以至于受到中原王朝士大夫的攻击，骂其为茹毛饮血的野蛮民族。但其实与生存的严酷环境相关，在恶劣的环境条件下，必须保证强壮人口的生存机会，才有可能促进种群的繁衍壮大，由此也说明了大漠草原生活的艰辛，完全是优胜劣汰、适者生存的法则在起作用。二是父死妻其后母，兄弟死，娶其妻，生活在荒漠地带的很多少数民族都有这样的风俗，例如嫁到乌孙去的汉室公主刘细君以及嫁到匈奴的王昭君等，都遇到过这样的尴尬情事，心理难以承受。在中原王朝看来，这是违犯纲常礼教形同禽兽的行为。但是，对于死亡率极高的少数民族而言，这显然是一种极有利于尽可能扩充人口的婚俗，从而提高生育率，保持人口规模。三是匈奴将士在战场上贪利，充分发挥骑兵优势，有利则进，不利则退，进退迅速，战斗作风相当彪悍，这与其长期以来形成的劫掠作风完全一致。
尤为可怕的是匈奴民族精于骑射，在当时堪称绝技。之所以如此说，是因为“在公元500年以前是没有马镫的。所以骑马时保持平衡完全根据经验和技巧。随着骑马时间的增长，他的大腿和膝盖对自己坐骑的行动越来越敏感，这就使他可以光用腿就能够让马匹保持全速前进。这实际是一种联合的状态，这让那些不能对马进行良好控制的人惊叹不已。希腊人甚至想象出了一种半人马的种族，疯狂地并史无前例地将人类与马在臀部结合在一起。”这种娴熟的骑马技术显然并非一日之功，而是“生活在马背上的民族”日积月累而得来的技巧。
另外，匈奴战士的射箭技术也是一流的，茫茫草原追逐狐兔，张弓射雕。射箭是游牧民族必备的生存技巧，而用在两军交锋对阵上，就成为令人闻风丧胆的杀器，“几乎所有人都惊叹草原骑手的能力，因为他们能够在全速飞驰的马上以270度或者更大的角度快速射箭，同时还能控制坐骑。他们在撤退和前进时候都一样有攻击力——他们的回马箭让追赶他们的军团有去无回。在古代，没有任何人比他们更有杀伤力了”。
西汉初期，匈奴的势力已经非常壮大，手下有能弯弓射箭的士卒达30多万，设左右贤王二十四长，称雄于大漠南北。长期征战养成了匈奴军队特有的战术，机动灵活，善于长途奔袭，擅长诱敌深入，将敌人引诱到荒漠戈壁，直到敌人被拖垮，然后回兵掩杀，以精良的骑射功夫将敌人消灭。形势有利他们就进攻，不利就后退，不以逃跑为羞耻之事，完全是机会主义者，游击战的高手。而且在作战中抢到的财物和人口完全归己所有，所以匈奴兵相当凶悍，作战时人人争先恐后，大肆劫掠。完善的军事组织，品种优良的战马，矫健无匹的骑士，灵活机动的战术，加上独步天下的射箭技术，使匈奴军队叱咤风云，所向无敌，纵横驰骋，当者披靡，成为当时的令人闻风丧胆的兵团。西汉帝国与匈奴初次交手的时间是公元前202年，当时韩王信投降匈奴，与赵利、王黄等部众时常侵扰代郡和云中郡，边境为之糜烂。汉高祖刘邦亲率32万大军征讨，一路势如破竹，大破韩王信，接着就遇上了匈奴军队。冒顿单于假装败走，且战且退，以老弱残卒引诱汉军追击，待到汉军精疲力竭之际，冒顿单于却亲自率领40万精兵杀了个回马枪，如同铁桶一般把刘邦围困在白登山上，这就是有名的“白登之围”。当此时，只见漫天遍野都是匈奴的铁骑，西方全是白马，东方全是青骢马，北方全是黑骊马，南方全是赤黄马，形成了一个军容威盛的强大阵容。时值隆冬，天寒地冻，狂风呼啸，汉军将士肝胆俱裂，面无人色，逐鹿中原无敌手的汉军遇上了更为强大的对手。刘邦听从了谋士陈平的建议，派使者偷偷去重重贿赂单于的阏氏，并晓以利害。历史就是这么吊诡，如果陈平计谋不成，刘邦一定会死无葬身之地，匈奴从此打遍天下，再无对手，也就没有后来刘氏子弟铁马冰河入梦来，指挥千军万马向匈奴宣战复仇的故事了。可是，陈平的计谋竟然得逞，英武盖世的冒顿犯了与其父头曼一样的错误，对枕边风缺乏任何抵抗力，单于解围一角，汉高祖刘邦才得以全身而退。头曼听信枕边风的后果是丧身，冒顿付出的代价则几乎是灭族。
显然，在当时的历史条件下，西汉难以与匈奴抗衡。无奈之下，汉高祖采纳了刘敬的建议，对匈奴实行“和亲政策”，以汉室宗女嫁予单于，并赠送大量的财物作为陪嫁，同时开放关市准许双方人民贸易。据记载，到汉武帝发动反击之前，西汉与匈奴和亲共有10次，其中冒顿单于3次，分别是公元前200年刘邦时期，公元前192年汉惠帝刘盈时期，公元前176年汉文帝刘恒时期；老上单于时期2次，分别是公元前174年汉文帝刘恒时期，公元前162年汉文帝刘恒时期；与军臣单于和亲5次，公元前160年汉文帝刘恒时期，公元前156年汉景帝刘启时期，公元前152年2次，也是发生在汉景帝刘启时期，公元前140年汉武帝刘彻时期。这三单于也是匈奴最强盛的时期，统治时间长达83年之久。
“和亲”是羁縻和妥协政策的产物，西汉政府意在通过汉匈姻亲关系，以及输送大量财物，改善和缓和彼此之间的关系，使匈奴停止对汉边境的掠夺，以便争取时间休养生息，增强国力。
匈奴帝国的全盛时期从前209年冒顿上台执政一直到前128年军臣单于去世为止，历时80余年。对匈奴帝国而言，那是一段相当风光、相当霸气的岁月。有着强烈民族自信自尊，号称“天之骄子”的匈奴高高在上，睥睨群雄，傲视天下，不把一切放在眼里。汉高祖死后，汉惠帝即位，吕后掌权，冒顿特地寄书公然调戏吕后，信中说道：“尊贵的太后陛下，我冒顿生于沼泽之地，长在草原之畔，孤独寂寞，无以自遣，所以我多次来到大汉边境，别无他意，只是希望能有机会到中原上国游览，饱览胜景，以遣心怀。目前陛下丧夫寡居，想必也是长夜漫漫，身只影单，孤独无依，寂寞难耐，我们彼此可谓惺惺相惜，同病相怜，无以自娱，还不如以己所有，易己所无，琴瑟和鸣，共修百年之好。”语气格外轻佻，言语相当无礼，可以想见吕后当时是多么恼怒。可是实力不济，吕后只能含垢忍辱，回信道：“单于不忘弊邑，赐之以书，弊邑恐惧。退而自图，年老气衰，发齿堕落，行步失度，单于过听，不足以自污。弊邑无罪，宜在见赦。窃有御车二乘，马二驷，以奉常驾。”这无疑是整个大汉王朝的奇耻大辱。
然而，汉初的和亲政策并没有收到预期的效果。公主送去了，钱财送去了，气焰嚣张的匈奴哪里会把这点好处放在眼里。因此，匈奴的南下袭扰活动依然如故，有增无减，并且习惯成自然，成了匈奴贵族有组织的大规模的抢劫活动。每年秋高马肥之际，匈奴都难以按捺南下“打谷草”的冲动，毕竟在几乎没有风险的“打谷草”活动中，有组织的抢劫比什么都有吸引力。由此一来，和战之权完全由匈奴操控，想和亲就和亲，想撕破脸就撕破脸，完全掌控了战争的主动权。后世史家总结这段历史说“自吕后六年（前182年）至武帝元朔五年（前124年）卫青败匈奴右贤王子河套以北止，58年间匈奴入寇约有29次之多，平均每两年就有一次大规模的军事行动，每次都有收获。其入寇兵力每次由三四万骑至20万骑不等；其入寇地区，或专掠一郡，或分掠数郡；杀戮边地人民，自太守、都尉以下，每次都是数千乃至数万。其入寇地点，涉及狄道、陇西、朝那、朔方、云中、定襄、雁门、代郡、上谷、渔阳、右北平、辽西、辽东，范围遍及汉朝北疆数千里，成为边疆一方大患”。特别是从公元前166至前162年这四年时间里，老上单于虽已老迈，去日无多，可是“打谷草”的劲头却越来越足，越来越频繁，匈奴每年都入侵西汉边境，对边境州郡进行烧杀抢掠，代郡被杀、被掠走的边民达万余人，被抢去的牲畜无算，受害最惨。特别是文帝十四年（前166年）的入侵规模最大，匈奴14万军队侵入北地郡，占领了朝那（今甘肃平凉西北）、萧关（今甘肃固原东南）、彭阳（今甘肃镇原东南），烧毁了中宫（秦宫，故址在今甘肃固原），杀死了北地都尉，大量百姓以及畜产被掠走，兵锋直指长安，岐州的雍（今宝鸡凤翔）以及甘泉（今陕西淳化西北）都出现了敌人的踪迹，长安一度风声鹤唳，人心惶惶。尽管汉文帝派兵堵防，但是老上单于还是掳掠了一个多月方才退去。公元前158年冬，军臣单于刚刚即位，就对汉帝国发动战争。他出动6万大军，兵分两路，分别对上郡和云中郡进行大规模的骚扰，匈奴官兵在西汉边郡闹腾了一个多月才退兵，可谓肆无忌惮。这边边境硝烟未息，血迹尚未擦干，颇具讽刺意味的“和亲”又开始了，公元前156年、155年、152年西汉又送去了3位公主。《汉书·晁错传》云：“汉兴以来，胡虏数入边地，小入则小利，大入则大利。”
更要命的是，匈奴还招降纳叛，勾结拉拢西汉叛将，引兵侵扰汉朝边地。公元前197年9月，代相陈豨结匈奴自立为代王。公元前195年3月，燕王卢绾率其党数千人降匈奴，被封为东胡卢王。卢绾经常在边境骚扰，上谷郡以东从此鸡犬不宁。更要命的是与西汉内地反对中央政权的势力相勾结，里应外合，试图从西汉腹心地带来个中心开花。公元前177年5月，匈奴右贤王越过黄河，在河套（今内蒙古一带）一带纵马横行，其势直逼秦晋两地的塞南地界，如不及时采取措施，将会威胁长安政权。一时之间，汉朝上下为之震恐。济北王刘兴居趁机造反，刘恒立即回长安调兵遣将，派棘蒲侯柴武前去镇压。不久后，刘兴居兵败遭俘，自杀而亡。公元前154年正月，吴、楚等诸侯国打出“诛晁错、清君侧”的口号，发动七国叛乱，匈奴借此机会准备同赵国联合，入侵西汉边塞。由于汉王朝反应迅速，很快铲平了叛乱，使匈奴的袭扰行动自行终止。
汉高祖当年回到家乡，面对父老，纵酒高歌，歌罢潸然泪下，“安得猛士兮守四方”的唱词道出了一代豪杰面对困境四顾无人分忧的心绪。国难思良将，这就是卫青、霍去病生活的时代背景。
