战国末到西汉初是中原骑兵发展的第一阶段，在此期间中原骑兵照搬了游牧族的“骑射”战术，同时结合中原以步兵为主力的特点，由骑兵承担侦察、警戒、破袭软目标等辅助性任务，形成步兵为主、骑兵为辅的格局。但在西汉对匈奴的远征中，汉军步兵难以派上用场，只能以骑兵为主力。为对抗骑射技术高超的匈奴骑兵，汉军骑兵开始尝试进行冲击作战，由此开始了骑兵战术的重大转型。
常彧已注意到，汉代画像石中有冲击、骑射两种职能的骑兵并存，他结合西方战史研究了两种骑兵的特点。[1]但对于汉代骑兵究竟何时及为何采取新型的冲击战术，目前尚未有深入研究，本章就这个问题进行论述。
