到4世纪初，骑兵冲击战术最终发展成熟，其代表就是马镫的出现。骑兵冲击战术本来是中原骑兵为对抗游牧族骑射优势进行的创新，这种技战术在发展成熟的过程中，也在向游牧族“回流”。但游牧族松散的政治权力结构导致其难以运用这种新战术，必须实现政权模式的中原化，才能保证骑兵冲击战术的运用。这种战术和政治的互动成为4-6世纪北方政权的一个鲜明特色。
