朝鲜半岛的百济、新罗都是唐王朝的属国。唐高祖时期，曾册封百济王扶余璋为带方郡王、百济王。百济倚仗高句丽的支持，多次侵犯新罗，两国结为了世仇，不断发生武装冲突。唐太宗诏谕扶余璋，劝其不要侵犯新罗，扶余璋却不肯奉诏。唐永徽六年（公元655年），百济王扶余义慈与高句丽、靺鞨联兵攻打新罗，夺取了新罗30多座城，新罗遣使入唐求援。显庆四年（公元659年），百济又攻陷新罗的独山、桐岑二城，新罗王金春秋向唐王朝连连告急。
唐王朝在辽东攻打高句丽效果不大后，调整了针对朝鲜半岛的策略。最终确定：先派兵渡海，与新罗联手打击百济，渡海远征军在半岛取得立足点后，再与辽东的唐军南北夹击高句丽。
显庆五年（公元660年），唐高宗李治命左武卫大将军苏定方为神丘道行军大总管，率领左骁卫将军刘伯英等水陆大军13万渡海，进行登陆作战。唐高宗任命新罗王金春秋为嵎夷道行军总管，率5万新罗兵与苏定方配合作战。
八月，苏定方率大唐水陆大军船队从城山起航，横渡黄海，至熊津江口。百济军据守熊津江口。唐军先锋抢滩登陆之后，上山结阵，与百济守军展开了激战。后续唐军船队正逢涨潮，源源不断地开到。百济军抵挡不住唐军的进攻，迅速被击溃，死伤数千人。唐军顺利攻下了熊津江口，取得了稳固的立足点。
然而，从陆路助攻的新罗军的进展却不太顺利，他们遭遇百济名将阶伯所率的5000士卒殊死抵抗，最后勉强取胜。
唐军水陆大军刚刚站稳之后，就齐头并进沿江而上，直达百济都城泗沘城。距离泗沘城10多千米时，百济倾国来战，唐军再次大破百济军队，斩杀一万多人，又穷追残敌直抵泗比城下。
百济义慈王与太子扶余隆逃向北部边境，次子扶余泰自立为王，率兵固守。扶余隆的儿子扶余文思率部下出城归降，百姓都服从他的决定。于是苏定方命士卒登城立帜，扶余泰处境窘迫，只好献城请求处置。此后，扶余义慈、扶余隆及各城城主也相继投降。百济宣告灭亡。
