西魏北周实行的是独具特色的府兵制。西魏宇文泰所掌握的军事力量，其领导层主要属于武川集团，战士主要由改编关陇各族人民起义军而来，加上后随魏孝武帝入关的六坊鲜卑兵万余人，
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①《北齐书》卷二十一《高乾传附弟季式传》。
②《北齐书》卷二十三《崔?传》。
③《北齐书》卷二十一《封隆之传》。
西魏最初总兵力大约在七八万人左右①。西魏的军事实力与东魏‘相比，处于明显的劣势地位。此后，随着与东魏不断进行的战争，西魏军队的补充日渐困难，居住在关陇的鲜卑人数不多，宇文泰只好征召汉人充兵以扩充军力，并以当地有声望的关陇豪右统领这些汉人兵。为了协同胡、汉关系，密切主将与士兵的联系，提高士兵的身份以增强军队战斗力，宇文泰糅合了周官六军之制和鲜卑部落兵制，创建了府兵制。
宇文泰在起事之初，接替武川镇酋帅贺拔岳成为统军团的首领后，便整编军队，“置十二军，简诸将以将之”②。到大统八年（542年），宇文泰“初置六军”⑧，由六柱国大将军统领，这即是西魏北周府兵制的萌芽。
大统九年(543年)，宇文泰邙山之战失利，西魏将士损失数万，实力大损。于是宇文泰“广募关陇豪右，以增军旅”④。从此，关陇汉人大族以及他们所率领的乡兵武装，被吸收到六军之中。
大统十六年（550年），宇文泰采取拓跋氏早期八部组织的旧制，立八柱国大将军。宇文泰在此之前已为柱国大将军、都督中外诸军事，总领军队大权。另一柱国大将军元欣仅挂虚名，没有实权。实际领兵官为六柱国，也即大统八年“初置六军”时的六柱国，六柱国各领一军，是为六军。六柱国以下，各设二大将军，共十二大将军。每大将军下，又各设二开府，是为二十四开府，每开府各领一军，为二十四军。每开府下，又各设二仪同，共四十八仪同。仪同以下又设置大都督、帅都督、都督等领兵官。至此，西魏北周的府兵制正式确立。
西魏恭帝元年（554年），宇文泰又仿拓跋氏早期“统国三十
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①朱大渭《北魏末年各族人民大起义若干史实的辨析》，载《中国农民战争史论丛》第三辑。
②《周书》卷十七《刘亮传》。
③《北史》卷五《魏文帝纪》。
④《周书》卷二《文帝纪》下。
六，大姓九十九”的形制，以“诸将功高者为三十六国后，次功者为九十九姓后，所统军人亦改从其姓”①。当时，高级统兵官不论汉人或其他族人，一律赐以鲜卑部落旧姓，其所统将士亦从主帅改姓。宇文泰所创建府兵制，是为了用早期部落组织的血缘关系来维系鲜卑族与其他族的感情，协调胡、汉以及将帅与士兵间的关系，改善北魏末年以来兵士地位低下的状况，以达到提高军队战斗力的目的。
宇文泰创建府兵制之初，总兵力近5万人。其兵力配备为仪同领兵千人，开府领兵2千，大将军领兵4千，柱国大将军领兵8千③。这时的府兵，编入军籍，不负担其他赋役，平时半月宿卫，半月训练，战时出征。每名府兵唯自备弓刀一具，其他甲矛戈弩等军器，由国家供给。
西魏北周的府兵在性质上是中央宿卫军，但直至周武帝建德元年（572年）以前，府兵制的指挥大权，一直掌握在权臣手中。西魏时，宇文泰以大丞相、大冢宰、都督中外诸军事、柱国大将军等总统府兵。魏恭帝三年(556年)，宇文泰死，宇文氏随之代魏称帝，府兵大权落入大冢宰宇文护之手。史称：“自太祖（宇文泰）为丞相，立左右十二军，总属相府。太祖崩后，皆受护处分，凡所征发，非护书不行。护等屯兵禁卫，盛于宫阙”③。
建德元年（572年）三月，励精图治的周武帝字文邕杀掉宇文护及其党羽，将府兵大权收归自己掌握，从此府兵才真正成为北周皇帝亲自指挥的中央宿卫军。此后，周武帝又着手对府兵制进行了一些改革。
首先，周武帝采取措施加强对府兵的控制。建德元年(572年)，周武帝先后集京城以东及京城以西“诸军都督以上，颁赐有
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①《周书》卷二《文帝纪》下。
②此据《周书》卷三十三《赵刚传》及卷二十一《尉迟迥传》。
③《周书》卷十一《晋荡公护传》。
差”①。次年，又“大选诸军将帅”②，整顿府兵指挥系统。建德三年，周武帝接见府兵中下级将领，“享二十四军督将以下，试以军旅之法，纵酒尽欢”③。同年十二月，周武帝“大会卫官及军人以上，赐钱帛各有差”④。不久，改府兵军士为“侍官”，使府兵在名称上也直接隶属皇帝。所有这些措施，旨在提高府兵官兵素质，拢络府兵中下级军官，提高府兵的地位，加强府兵同皇帝的隶属关系，以使皇帝有效地控制指挥府兵。
其次，周武帝为扩大募兵范围，加强府兵实力，建德二年(573年)，“募百姓充兵，除其县籍”⑤。这是募普通百姓充当府兵，并除去其郡县民籍，即免去充府兵者的赋役，以鼓励广大汉人百姓应募充当府兵。同年十二月”周武帝“诏荆、襄、安、延、夏五州总管内，有能率其从军者，授官各有差。其贫下户，给复三年”⑥。也是招募和奖励汉人百姓为府兵的事例。汉人百姓为了逃避国家赋役，踊跃应募，“是后夏人半为兵矣”⑦。府兵数量急剧增加，至北周灭齐时，北周已有府兵近二十万人⑧。
再次，周武帝注意府兵的军事训练，以提高府兵的战斗力。如建德元年(572年)十一月，周武帝曾“亲率六军讲武城南”⑨。次年十一月，周武帝“亲率六军讲武于城东”⑩。接着，又“集诸军都督以上五十人于道会苑大射”，周武帝“亲临射宫，大备军容”?。建德三年(574年)六月，周武帝“集诸军将，教以战阵之法”?。十二月，再次“集诸军讲武于临皋泽”?。由于周武帝重视对府兵的军事训练，并亲自参加各类训练活动，从而大大提高了府兵的战斗力。
经过周武帝的一系列改革，府兵在数量和质量上都有了显著的增加和提高，这为后来北周消灭北齐作了军事上的准备。
府兵并不是西魏北周唯一的军队。当时与府兵并存的还有中
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①②③④⑥⑨⑩ ?《周书》卷五《武帝纪》上。
⑤⑦《隋书》卷二十四《食货志》。
⑧《周书》卷六《武帝纪》下记建德四年伐齐，共出兵17万，大体皆为府兵。
央另成系统的禁军、州镇的州郡兵和镇戍兵等。大体说来，府兵和另成系统的禁军是西魏北周的中军，州郡兵和镇戍兵是西魏北周的外军6西魏北周的禁军主要的任务是宿卫宫阙。如尉迟纲在西魏恭帝元年（554年）为中领军，总宿卫兵。到北周孝闵帝代魏时（557年），尉迟纲又“以亲戚掌禁兵，除小司马”①。府兵是西魏北周军队的主力，其职责既掌京师宿卫，又须出征作战。外军中的州郡兵和镇戍兵，分由都督（后为总管）及镇将、戍主统领，其主要职责是维持地方治安和戍边御敌，有时也出征作战。
