罗马军队北非登陆作战是西庇阿的倡议。这是一个极具争议性的决策，最终在元老院反对派的强烈质疑中被强制实施。西庇阿的计划显然和汉尼拔类似，即在对手的家门口决一胜负。
罗马入侵前的北非政局对于迦太基人而言也是十分紧张。西法克斯（Syphax）和马西尼萨统治下的努米底亚王国和迦太基之间的关系逐渐产生裂痕。在西班牙，他们曾偶尔帮助巴卡家族对抗罗马。但当迦太基人在伊利帕落败之后，马西尼萨改变了立场，转而与西庇阿合作。这使罗马人在迦太基腹地拥有了一位重要的盟友。而迦太基人则与西法克斯继续结盟。哈斯德鲁巴（基斯戈之子）将自己的女儿索福妮斯巴（Sophoniba）嫁给了西法克斯，从而巩固了双方之间的关系。
公元前204年夏天，一支强大的罗马军队在西庇阿的领导下抵达北非海岸。他们向尤蒂卡（Utica）进军的道路畅通无阻。当西庇阿进攻尤蒂卡时，遭到了一支迦太基军队的抵抗，最终他选择放弃围攻而是前往冬营休整。西法克斯试图让罗马人与迦太基人各自撤出北非和意大利，并签订一份和平协议。西庇阿假装表现出自己无法接受这样的条件致使谈判一再拖延（波里比阿XIV 1）。尽管他当时的军队实力不及迦太基，但仍想要自己拿下一场决定性的胜利，因此他并不希望通过谈判解决问题。西庇阿利用了这一时机，在公元前203年春天放火突袭了西法克斯及迦太基人的营地。借着大火产生的混乱，他一举击溃对手，自己的损失被降到了最低。这一战使得迦太基人的军事优势荡然无存，而西庇阿则可以更主动地采取攻势。
迦太基人失去西班牙之后，哈斯德鲁巴便成了北非的军事统领。他又重新组织了一支由4000名凯尔特伊比利亚雇佣兵组成的军队，与西法克斯一同在距离迦太基西南100公里的宽阔平原上扎营，静候罗马人的到来。西庇阿的部队以步兵为主，但为他赢得胜利的则是表现出色的骑兵。这也是罗马骑兵第一次战胜迦太基人。西法克斯选择逃跑，指挥权交由马西尼萨。而西庇阿则成功地占领了突尼斯（Tunis），将迦太基的非洲领土拦腰截断。
在又一场大败面前，迦太基元老院不得不采取应对措施。大多数人支持缓兵之计。他们希望尽可能地为即将到来的围攻做好准备，考虑召回汉尼拔，并且从西法克斯那里得到帮助。只有小部分元老认为应该立即开始和平谈判。
但形势在公元前203年夏末又发生了变化，当时西法克斯已完全被罗马人控制。西法克斯与马西尼萨之间争夺努米底亚统治权的斗争中还掺杂了爱情、嫉妒与复仇的情节，这不禁让人想起狄多（Dido，《埃涅阿斯纪》）和海伦（Helena，《伊利亚特》）的故事。马西尼萨在锡尔塔（Cirta）遇到了西法克斯的妻子——这位本该嫁给他的迦太基女子。马西尼萨立刻迎娶了这位颇具传奇色彩的索福妮斯巴。与此同时，被关押的西法克斯在被罗马人拷问其转投迦太基的根本原因时提到，他是受到自己迦太基妻子的影响。西庇阿担心马西尼萨也会同样变卦，于是建议后者与自己的新婚妻子分开。这段故事的结局甚是悲惨。索福妮斯巴饮下毒药惨死，成为罗马强权的牺牲品。当个人命运不得不被强权政治左右时，历史便会不可避免地走向悲剧。这段充满必然性的悲惨历史在希腊悲剧中被无比生动地演绎。从李维的巨著中（李维XXX 11-15）我们可以读到，这段历史几乎包含了所有的戏剧元素，它影响着直至今日每个时代人类社会与艺术的发展。
迦太基人派出一个使团与西庇阿商讨如何和平解决战争。未能拿下尤蒂卡的西庇阿并没有感到灰心丧气，只要迦太基人同意他提出的条件，他仍旧可以视自己为战争的胜利者。此外，他还可以避免与迦太基继续这段旷日持久的战争。
西庇阿要求迦太基释放战俘，交出除20艘战舰外的全部海军，放弃西班牙以及意大利和北非之间的所有岛屿；要求汉尼拔从意大利撤军，并向罗马军队提供粮草以及支付5000塔兰特白银的赔款。
索福妮斯巴之死
这些条件对于迦太基人来说非常苛刻。不过，倘若汉尼拔取得了最终的胜利，他对罗马提出的条件也不会比这些仁慈。如同汉尼拔希望削弱绝对强大的罗马，西庇阿对迦太基也是这样想的。他的目的是杜绝迦太基人在未来重新崛起的可能性。尽管这些协约条款已经给予了迦太基人致命的打击，但现在他们身后还有马西尼萨在捣鬼。这位国王出于自己的利益诉求，正倾尽全力打压迦太基力量，阻止其复活。在和平协议生效之前，双方决定停火。
罗马方面一直等到汉尼拔正式离开意大利才批准这些条约。汉尼拔的部队在莱比提米纽斯（Leptis Minor）附近登陆，人数约为两万。不久之后，他已故兄弟马戈的残余部队也抵达北非海岸（公元前203年秋）。
尽管最初的军事目标显然已无法达成，但是战争并没有结束。迦太基人内心深处仍保有一线希望，即当汉尼拔归来之时能够给予西庇阿致命一击，就像公元前255年的马尔库斯·阿提利乌斯·雷古卢斯（Marcus Atilius Regulus）那样，这位罗马执政官曾率军在北非登陆，但不久之后便被击败。
与此同时，另一个意外事件的发生却导致了双方军事行动的再次展开。一支罗马供给船队遭遇海难在迦太基海岸搁浅。附近城市的迦太基人由于粮食短缺洗劫了船只上的货物。汉尼拔重回北非使得大家备受鼓舞，因此完全没有理会西庇阿的抗议。这一事件的持续升级最终导致停战协议被撕毁。双方开始了各自的战争准备。
公元前202年秋，两支军队在距离纳拉迦拉（Naraggara）不远的迈杰尔达（Medscherda）上游的河谷相遇。这场即将到来的大战史称扎马战役（Schlacht von Zama），正是整场持续了17年的战争的终局之战。戎马一生、战功卓著、已成军事神话的汉尼拔和年轻有为、正逐步追赶对手的西庇阿，故事的两位主角终于在战斗打响之前相遇了，他们曾试图通过对话的方式避免战斗。汉尼拔想要协商签订一份条件更为宽松的“罗马和平”协议。他或许希望自己的名字可以起到一定的作用，毕竟自己从未被罗马人击败过，凭什么现在会输？然而，西庇阿认为自己胜券在握，拒绝了这个请求。这位年轻有为的罗马将领与那位或许早已厌倦战争的迦太基“里程碑”，或者用李维的话来说是“有史以来最卓越的军事家”之间的会面无疑是这场战争的高潮，这一情节自然也由历史学家进行了详细的描述（波里比阿XV 6-9；李维XXX 29-32）。
汉尼拔和西庇阿的军队人数不相上下，二人各自统领着超过4万名士兵。但是，西庇阿的骑兵远远优于汉尼拔。自汉尼拔离开西班牙之后，他再次拥有了战象部队，而且比之前的规模更大。但它们在战场上完全没有出彩的表现，因为罗马军队早已为此做好了准备。他们依靠队列留出了一条宽阔的通道，让战象可以冲锋“通过”。双方步兵则势均力敌，但罗马人依靠骑兵撕开了对手的防线。迦太基人的骑兵完全无法与之抗衡，在对手的追击下四散而逃。罗马骑兵的离去正是汉尼拔的机会，他试图依靠自己麾下久经沙场的老兵在罗马骑兵返回之前击败罗马军团。但是迦太基人所有的进攻尝试都以失败告终。汉尼拔始终未能取得突破。罗马骑兵的重新归队为这场战役画上了句号。如同汉尼拔在坎尼战役中的部署一样，罗马骑兵从后方包抄，将迦太基人团团围住。西庇阿也亲自上阵，矛头直指汉尼拔。至此，迦太基的最后一支军队被彻底击败。
汉尼拔先是逃到了位于哈德鲁米图姆（Hadrumetum，今苏塞）的基地，之后才前往迦太基。迦太基元老院派出代表前往正在突尼斯扎营的西庇阿处提出议和。这位罗马将军接待了他们。他向迦太基的谈判代表明确表示，现在的和平条件将比之前更加苛刻。迦太基人除了放弃在一年前的协议中已经提出的西班牙和地中海岛屿之外，还要向马西尼萨割让一部分北非的领土。除了引渡战俘与逃兵之外，迦太基还必须承诺在未来放弃使用战象；舰队规模也要进一步缩减，只能保留10艘战舰。而将迦太基纳入罗马共和国带来的影响则更为深远。在未来，迦太基只被允许拥有内部的政治及军事自由，其对外政策将受到严格的限制。例如，迦太基被禁止在非洲以外的任何地方作战，即使在非洲范围内开战，也必须先征得罗马的同意。最后，战争赔偿金额再次增加，最终确定为1万塔兰特。
面对这些更为严苛的“和平”条件，迦太基内部出现了反对的声音。一部分人认为应该立即终止谈判并组织军事反攻。这时汉尼拔起到了关键性的作用，他建议接受条约（李维 XXX 35，11）。他非常清楚，继续抵抗是没有任何希望的。相比于无条件投降，他更愿意选择接受和平条约。
庄严的签约仪式在迦太基举行。迦太基代表在众神面前发誓将遵守和约条款，而来自罗马的缔约神官（Fetialpriester，专门负责缔约等国际关系事务的神官）也抵达了现场。仪式结束之后，迦太基人不得不通过另一种方式象征性地承认了战败，以及因此一并失去的那些曾经的权力与地位：交付给罗马的迦太基舰队缓缓驶入大海，并在沮丧的迦太基公民面前被焚烧殆尽。曾经强大、独立且骄傲的迦太基沦为罗马的附庸。
大部分罗马军队驻扎在突尼斯。西庇阿带领他们从那里登船，取道西西里岛，踏上回乡之路。整个意大利都洋溢着战争胜利的喜悦。他回到罗马后，举办了一场气势恢宏的凯旋仪式来庆祝自己战胜了汉尼拔。罗马又一次接受了全部挑战并战胜了对手。从现在开始，没有人再会对罗马在西地中海地区的霸权提出异议。
在罗马不断向外扩张的背景下，波里比阿逐渐成为一名世界知名的历史学家。作为第二次布匿战争的编年史作者，对于取得胜利的罗马帝国，他写道：“不论是罗马人掌控了西班牙还是再次接管西西里岛，派遣军队及舰队到那里探险，这些都不值得夸耀。我们需要考虑的是，这一切都是由同一个国家、同一个政府在同时处理其他诸多问题的情况下完成的，而且在这段时间内，这个国家自己也身陷险境，国家的人民还要为自己的生存而战。只有考虑到这些我们才能真正领会这一切的意义，并给予它们应得的关注与钦佩。”（波里比阿 VIII 4）
罗马人在这场异常漫长的战争中面临诸多挑战，并为此付出了巨大的努力。这一切都对罗马未来的社会结构产生了影响。我们首先会注意到罗马权力阶级的显著变化。原本的政务官任期通常为一年，但在战时延长这一时间成为共识。而一些政务官多年任职逐渐使他们拥有准君主制的指挥权。如何收回他们的特权并回归人人平等的元老院制度，将成为罗马共和国面临的最大问题之一。
尽管汉尼拔曾做出诸多努力，但他仍无法破坏罗马和意大利之间的军事合作关系。依靠各城市中贵族之间密切的私人关系形成的纽带使得这一关系越发紧密。尽管仍会出现紧张局势，但这已指明了前进的方向，完成整合只是时间问题。
战争的胜利还给罗马的“世界帝国”建设带来了决定性的新动力——曾经属于迦太基人的财产。撒丁岛、西西里岛和西班牙成了新生的罗马帝国的前沿阵地。罗马人在战争结束后立刻把目光聚集到了希腊和地中海东部地区，这是其不可阻挡的发展步伐的必然结果。但是战争的消耗对于意大利来说仍旧是巨大的。整个意大利特别是意大利半岛的中部和南部的人口大幅减少，人口结构也遭到破坏。为了能够有效地改善这一状况，必须采取全面的政治、经济与社会重组措施。它们的成功决定了罗马社会未来的稳定以及罗马帝国能够一步步走向巅峰。
