瑜伽派（Ｙｏｇａ）在婆罗门教系统六派哲学中与数论派关系极为密切，两派常相提并论。数论派的许多哲理为瑜伽派
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所直接采用，但瑜伽派学说的重点是宗教修持的理论和方法，并较早就在体系中引入了“自在天”的概念，这是它与以《数论颂》及其注释为主要内容的古代数论的主要不同之点①。
瑜伽作为一种修持方法在印度起源很早，据考古发掘证明，它在印度河文明时期就存在。
印度许多古老的文献典籍，如奥义书、《利论》、史诗《摩诃婆罗多》等都提到或论述过它。此外，瑜伽修持从很古的时候起，即被印度的许多宗教哲学派别所采用，并非某派所专有。但后来有人把瑜伽的宗教实践加以归纳、总结，使之形成一个具有系统理论的独立哲学流派。最初作这项工作的是钵颠阇利（Ｐａｔａｎ～ｊａｌｉ）。他因而被视为是瑜伽派的创始人。
钵颠阇利所作的《瑜伽经》（ＹｏAｇａ－ｓūｔｒａ）是瑜伽派的根本经典。公元前１５０年，印度有一著名的语法学家也叫钵颠阇利，如此人与《瑜伽经》的作者为同一人，《瑜伽经》的最初部分就是公元前２世纪的产物（这一时期亦即独立的瑜伽派的形成时期）。
现存《瑜伽经》由于包含着后人追加的成分，约在公元３０—５００年间定型。
钵颠阇利之后，瑜伽派的重要思想家多为对《瑜伽经》的注释者。
此派的主要著作即是各种《瑜伽经》的注或复注。
其中主要的有：毗耶舍（Ｖｙāｓａ，约６世纪）的《瑜伽经注》（Ｙｏｇａ－ｓｕｔｒａ－ｂｈāｓｙａ）
、婆察斯巴蒂。弥尸罗（Ｖ０ｃａｓｐａｔｉ
ｍｉｓ′ｒａ，９世纪）对毗耶舍注释的注《真理明晰》（Ｔａｔｖａ－ｖａｉｓāｒａｂī）
、博阇（Ｂｈｏｊａ，１１世纪）对《瑜伽经》作的注《王
①后期数论亦引入了“自在天”的概念。
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注》（Ｒāｊａｍāｒｔāｎｄａ）
、吠若那比柯宿（Ｖｉｊｎ～āｎａ－ｂｈｉｋｓｕ，１６世纪）
对毗耶舍注释所作的《瑜伽释补》（Ｙｏｇａ－ｖāｒｔｉｋａ）
和他直接阐述此派理论的《瑜伽精髓集要》（Ｙｏｇａ－ｓāｒａ－ｓａｍAｇｒａｈａ）等等。
《瑜伽经》及其注与复注中有大量数论派的哲理或学说，作为瑜伽派本派较有特色的概念或理论则有：心作用、三昧或等至之分类、八支行法、神通力等。
瑜伽派曾简要地对“瑜伽”下定义，认为所谓瑜伽就是对心作用的抑制。
心作用被分为五种，即：正知、不正知、分别知、睡眠、记忆。它们都应通过长期的修习和离欲来灭除，以达到“三昧”
（Ｓａｍāｄｈｉ）状态。
瑜伽派把三昧状态作了种类或阶段的区分：“有想三昧”
是还带有一定思虑情感（如想象、思索、欢喜和自我意识等）的状态；“无想三昧”则摆脱了各种杂念，仅保留作为潜在能力的心作用，达到它须依靠信、力、念、定、慧或敬最高神。象征神的圣音是“唵”
（ｏｍ）。重复这个圣音并且思念其意义就可以理解个我并消除一切引起精神涣散的障碍。这些障碍共有九种：病、昏沉、疑惑、放逸、懈怠、欲念、妄见、不得地、不安定。
伴随着由障碍引起的精神涣散的是：痛苦、忧愁、动摇和不规则的呼与吸。为了防止这些障碍及精神涣散的随属现象，就必须把心集中于一个实在（ｔａｒｖａ）之上。要使心明净则必须培养友好（慈）
、同情（悲）
、满足（喜）的习性和离弃（舍）乐、苦、善、恶。三昧亦被称为“等至”
（ｓａｍāｐａｔｉ）
，它被分为不同阶段：“有寻等至”阶段存在着言语、意义、概念的差别；“无寻等至”阶段则排除了
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记忆等主观印象；“有伺等至”和“无伺等至”阶段以细微之物为禅定对象，逐步达到事物的“实相”。四等至都属“有种三昧”
，即虽然排除了当时的思虑或杂念，但还未消灭修行者过去的“行力”（ｓａｍｓｋāｒａ，即“种子”）
，只有抑制了这种“行力”才能达到“无种三昧”。
为了进入三昧和减少烦恼，应当修习“当为瑜伽”
（苦行、诵读和敬神）。
烦恼被分为五种：无明、我见、贪、憎和现贪。
人们的行为所产生的意乐（āｓ′ａｙａ）根源于烦恼，只要这个根源存在，就会形成生命现象。
瑜伽派所说的生命现象也就是轮回状态。
在此派看来，这种状态中差别的一切都是痛苦的。造成痛苦的原因是“能观”
（ｄｒａｓｔｒ）和“所观”
（ｄｒｓ′ｙａ）的结合。能观仅是一种观念（或意识）的“观照”
，所观则由元素和知觉器官构成。所观仅为能观而存在。
能观和所观之所以结合是因为有无明，无明是各种烦恼中的根干，它把无常、不净、苦和非我误认为是常、净、乐与我。要消除无明，使能观与所观分离，须借助“辨别智”
（ｖｉｖｅｋａ－ｋｈｙāｔｉ）
，而获得它则需依靠具体的瑜伽实践，即“八支行法”。
八支行法是：禁制（必须遵守的戒律，包括不杀生、诚实、不偷盗、净行、不贪）
、劝制（应奉行的道德准则，包括清净、满足、苦行、学习、敬神）
、坐法（保持身体安稳自如）
、调息（调节与控制呼吸）
、制感（控制感官）
、执持（心注一处）
、静虑（心持续集中于禅定对象）
、等持（心与禅定对象冥合为一，主观意识犹如完全不存在）。
瑜伽派八支行法中的前五支通常被称为“外支”
，后三支
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称为“内支”。内三支合起来又称“总制”
（ｓａｍｙａｍａ）
，得到了它就可具有各种神通力，如隐身、洞察别人的内心活动、知前生，还可得到“辨别智”
，对一切存在和无限知识具有至上的支配力量。神通力的来源有五种：生得、药草、咒语、苦行、三昧。
如果瑜伽行者最后甚至连“辨别智”也摆脱掉，灭除了一切业、烦恼与不净等，那将会产生一种“法云三昧”
（ｄｈａｒｍａｍｅｇｈａｈ－ｓ。）
，这种三昧可摧毁一切“行力”
（种子）
，使人达到解脱境界。
自钵颠阇利制作《瑜伽经》后，瑜伽在印度历史上的影响日益扩大。在瑜伽后来的发展中，又出现了一些被称为“瑜伽奥义书”的典籍（新奥义书）
，这些典籍主要探讨了神、灵魂（我）和身体之间的关系等。此外，瑜伽派的许多理论与修持方法被吠檀多派大量吸收，瑜伽与印度其它许多宗教流派的结合也更为紧密。自《薄伽梵歌》出现时就形成的瑜伽修持的三个主要方面（智慧瑜伽、信仰瑜伽、作法瑜伽）
在后世有进一步的发展和变化，瑜伽又被分为四类——真言瑜伽、努力瑜伽、无心瑜伽、王瑜伽。
在近代印度，瑜伽派的理论与实践无论是在社会下层还是在思想界均有影响。印度近代的许多哲学家都在不同程度上倡导瑜伽。
瑜伽在古代即传到印度国外，对西方的新柏拉图派、东方的伊朗、中国、日本的宗教有着重要影响；在近代，其传播的范围则更为广阔。世界上许多国家和地区都设立了瑜伽研究中心。瑜伽术在医学、心理学、体育锻炼等领域中的积极作用日益受到各国人民的重视。
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