然而，正因为如此，中国人的这种“自律”也就是他律。这一点常为崇尚中国古代士大夫“独立人格”的人们所忽视，他们将中国人在严酷的礼法规范、纲常名教训练下培植起来的自觉奴性，混同于自由意志按自身规律行事而不受任何权威支配的权利了。其实，不难看出，中国士大夫循理而行时主观上并不感到他律的痛苦，这决不是因为他们极大地伸张了个人的自由意志，而恰好是由于他们自觉地预先克服和取消了自由意志；他们所感到的光荣也决不是个人人格的尊严，而是由于“替天行道”而分享了凌驾于任何个人之上的天道规律（如三纲五常）的威严。在他们心目中，他律是不可避免的，问题只在于服从哪一种他律。中国传统伦理一贯主张的是一种具有普遍性的他律，而要求人们摆脱那只有一己性的他律。张载说：“所谓天理也者，能悦诸心，能通天下之志之理也”。程明道也说过：“人之情各有所蔽，故不能适道，大率患在于自私而用智”。他把自私之人比作医学上的手足麻痹，因为人好比自然本体身上的手足，手足如与整体相隔离而各自为政，医书上称为“不仁”（犹今谓“麻木不仁”）。自私也就是不仁，穷个人之情欲也就是自私。但人的欲望如果去掉自由意志的成分，作为人人共有的一种自然本性，即作为“他律”，倒并不应当禁绝；在这种意义上的“人欲”本身即是天理，两种他律（天道和自然本能）就合而为一了，总之是一切他律都一起来戕灭自由意志和自律。所以理学并不一般地反对人的欲望，因为欲望本身也是自然规律，也是天理所成，不应违背，但将它当作个人享受就成了与天理相悖的人欲、私欲了。朱熹说：“饮食者，天理也；要求美味，人欲也”。“盖天理莫知其所始，其在人则生而有之矣；人欲者，梏于形，杂于气，狃于习，乱于情而后有者也”。天理是天生的，人欲是后天影响、污染所致；天理是普遍的、正常的，人欲是个别的、不正常的，天理是自然，人欲是自然的偏差；天理使人天人合一，人际和谐，人欲则既伤身体，又危害社会。存天理去人欲，严格地说应当只是“去私欲”，它最终是要回复人的自然本性，与自然和社会都达到一种浑然一体、你我不分的和谐，熄灭自己的个人意志，达到“无我”境界。这与西方人寻求个人灵魂的自由和升华，以求摆脱人的自然性而上升到纯灵的精神世界，或力求建立使自由意志得到最大伸张的道德法律体系，是截然不同的，因而也就缺乏建立自律的伦理学的根基和基本意向。
中国哲学中，与康德自律的伦理学最相似的要数王守仁的“心学”了。王守仁提出了“致良知”的学说，认为“天地之物，俱在我的良知的发用流行中，何尝又有一物超于良知之外，能作障碍？”颇有“人为自然界立法”的意思；这种良知既有认识能力，又有实践能力，颇近乎康德的实践理性：“多闻择其善者而从之，多见而识之，既云‘择’，又云‘识’，其良知亦未尝不行于其间”；因此，知也就是行，“一念发动处，便即是行了”；良知就是每个人的“自律”：“尔那一点良知，是尔自家的准则，尔意念着，他是便知是，非便之非，更瞒他一些不得。尔只要不欺他，实实落落依着他做去，善便存，恶便去，他这里何等稳当快乐”。这就是康德在日常意义上表述为Gewisssen（良心、良知）的概念。由此看来，尽管王守仁远不如康德精密严格，我们似乎也可以把他看作是“中国的康德了”。
但差别其实也还是很明显的。康德将认知论与伦理学划分为两大对立领域，实践理性固然也是理性，却并无认知的含义，与现实的自然规律无关；王守仁却讲“知行合一”：“知之真切笃实处便是行，行之明觉精察处便是知”，知与行之间，天地万物与良知之间，无一物“能作障碍”，只要本着良知，便可心想事成、万事如意，“何等稳当快乐”。康德正因为将整个现实的经验世界、现象世界即认识的内容全部排除在道德法则之外，他的实践理性便归结为几条纯形式的、逻辑性的抽象原理或规则，它只是自由意志的自身规律，由此可以决定是非，却无关乎好恶；王守仁的良知却是建立在对行为的内容、质料的直接感受之上的，因而“意未有悬空的，必着事物”，“意之所用，必有其物，物即事也”，甚至“无物无心”，“无理无心”，这心“只是个是非之心”，它唯一地取决于人的好恶：“是非只是个好恶，只好恶，就尽了是非”、亦即取决于人的自然天然的情感。这种情感就是儒家传统所谓孝、悌和忠：“盖良知只是一个天理自然明觉发见处，只是一个真诚恻怛，便是他本体。故致此良知之真诚恻怛以事亲，便是孝，致此良知之真诚恻怛以事兄，便是悌，致此良知之真诚恻怛以事君，便是忠”。但这是一种多么奇怪的逻辑啊！人的天然好恶不需有任何客观知识和行为规范为前提，单凭自身怎能把人类引向崇高道德水平和社会的和谐安宁吗？如果可以的话，那么这种“好恶”必定是预先经过阉割去势了的、无个性的、无生气的，因而是扭曲和不自然的，它只能产生一种做作、虚伪的道德原则（即所谓“做人”的原则，似乎人不是人，需要“做”才是人）。在西方人看来，任凭个人好恶行事必然导致无政府主义，因此理性主义伦理学要将知识置于好恶之前，经验主义和功利主义伦理学要将法律、教育追加于好恶之后，康德则将好恶排除于整个道德自律领域之外。这表明，西方孤独的个体要回到群体关系的伦理怀抱是多么艰难，而中国人正由于从未意识到自己是一个独立的个体，从未“离家出走”，因而只要“反身而诚”即可发现自己事实上处于天然的伦理实体之中。康德的自律的伦理学导向一个超验的“目的国”，需要假设一个永在彼岸世界的希望即上帝，才能鼓舞人们不断追求道德生活的勇气；王守仁则轻而易举地借助于人我固有的“大心”、“大我”、就能在想象中打破“形体间隔”，而投身“充塞于天地之间”的混沌一片的自然本体：“心无体，以天地万物感应之是非为体”。这些区别，不仅是康德和王守仁的区别，也是中、西人生观、人性观之最本质的区别。
由是观之，历来中国人讲用天理人道限制和消灭私欲，归根结底不是自律，而是自然律、他律，因为它缺乏自律最起码的基础，即自由意志。即使是“从心所欲不逾矩”的圣人，也无非是一个替天行道的偶人，如宋代邵雍所说的，他只不过是“以心代天意，口代天言，手代天工，身代天事者焉”。这种“造化在我”的假象，其实质不过是“循天理而动”。这种道德从来没有达到过每个有理性者自身的“绝对命令”的层次，而总是“有条件的”命令。这个条件就是合乎自然之道（天命），它体现为社会的和谐（礼），具体说就是家庭和睦，国家太平。因此，道德永远是工具（儒表法里、王霸之道杂之），有道德者（忠臣、孝子、节妇等等）永远是牺牲品，人永远被当作手段，而不成为目的。
真正的自律，是一种更高层次上的自由，它以自由意志的任意性为前提，但又不止于任意性。任意性总是诉之于偶然性的，自律却是一种自由的必然性：人为自己的行为立法，当这个自己所定的法规畅行无阻时，人便达到了自由的境界。任何自由意志都是不可能不受制约的，但只有它在受并且只受自己的制约时，它才能仍然保持自己是自由的，因而是真正自由的，因为它虽然是个被制约者，但同时又还是绝对的制约者。自由意志使人有了个性，自律则使人有了前后一贯的人格，有了高于一切自然物的尊严。而这才是一种真正独立的个性。当我们根据一个人一贯的为人而断定：“他绝对不会欺骗朋友”，因而对他抱有最大的信赖时，我们是对他作了一种最高的估价，这和我们判断一只关在捕鼠笼中的老鼠绝对不知道解脱自己的方法，是截然不同的。相反，一个人如果一辈子都在投机取巧，言而无信，或朝三暮四，有始无终，或见利忘义，卖友求荣，人们就会鄙夷地称之为“没有灵魂”，或“出卖了灵魂”，虽然他自己也可能自以为得计，自以为在行驶自己的“自由意志”，自以为有不受任何限制的聪明伶俐的“个性”。
但康德所提出的自律作为人的自由，也仍然只是一种高论、一种理想。许多人都已指出，在现实生活中，不可能有人按照自己的意志能成为完全普遍的规律那样来行动，也不可能完全不把人当手段，只当目的，更不可能完全撇开自己的情感好恶“为道德而道德”。毋宁说，人在最好的情况下，也只不过是想象自己带有个人好恶和功利考虑的意志可以成为普遍规律。这一点，康德自己其实也已意识到了。他把人类的善的素质视为人类的理想或最终目标，而在现实人类生活中，他却是个人性本恶论者，认为“个人意志随时都可以爆发出对旁人的反感，并时时努力使自己对绝对自由的要求不仅是独立的，而且甚至成为凌驾于本性与他一样的其他存在之上的主宰”。绝对命令一旦实现出来（例如“勿说谎”），它就是相对的、有条件的（如，对癌症病人、对坏人不能说真话），它的普遍性总是有限的，适用于一些人而不适用于另一些人的。现代社会使这种相对性和有限性日益暴露得更明显了。现代人越来越孤立，越来越丧失了“共通感”，他们的自由意志已几乎完全提不出一条可成为普遍自然律的原则，人对人的相互利用也越来越达到大规模机械化、软件化的程度。对一个人自以为是绝对目的的东西，对另外的人却完全是一种手段，即使科学、艺术、道德和宗教本身也不例外。
然而，正是在这样一种条件之下，现代人追求个性解放、追求自由的自我实现的呼声却达到了空前的高涨。人们已对仅仅是形式上的空洞“自律”的自由感到失望，同时也不再满足于抽象“任意性”的自由（在现代西方社会中，人们够“任意”了，但并没有在任意中获得自由），他们要求实实在在的自由本身，那种直接体验到、经验到的并一直为人们所向往的自由，这就是自由感。
